Механіка є однією з найстаріших галузей наук, виникнення і розвиток якої обумовлено потоебностямі практики. Відомо, наприклад, що при будівництві єгипетських пірамід застосували найпростіші механізми і механі-етичні пристрої: важелі, блоки, похила площина.
Поступово йшов процес їх дослідження, вдосконалення та впровадження в практику з метою полегшити працю людини, підвищити продуктивність праці.
Видатний діяч епохи Відродження Леонардо да Вінчі (1452-1519) розробив проекти конструкції механізмів ткацьких, друкованих та деревообробних верстатів. Італійський лікар і математик Д, Кардан (1501-1576) вивчав рух механізмів годин і млинів. Французький вчені Г.Амонтон (1663-1705) і Ш. Кулон (1736-1806) першими запропонували формули для визначення сили тертя спокою і ковзання.
Однак подальший розвиток теорії механізмів і машин слід віднести до значно пізніших часів, коли в результаті накопичення оптита стали можливими деякі узагальнення і частково викристалізувалися методи цієї науки. У цьому сенсі датою народження науки про машини і механізми можна вважати кінець XVIII ст. Завдання теорії механізмів і машин розглядає-валися раніше в курсах прикладної механіки, що виділилася зі складу теоретичної механіки більше 180 років тому наеад. Теорія механізмів і машин оформилася як самостійна гілка науки в XX ст ..
У 1724 р з ініціативи Петра 1 була заснована Російська Академія наук, діяльність якої з перших же днів існування була присвячена вирішенню практичних завдань з будівництва споруд та машин, розвитку вітчизняного кораблебудування, артилерії та іншої техніки.
Гідний внесок у розвиток практичної механіки в Росії в ХУШ в. вніс геніальний вчений - академік М.В. Ломоносов, який розробив конструкції машин для виробництва скла та випробувань матеріалів. Його наукові відкриття послужили джерелом творчості російських умільців, винахідників і конструкторів: І.І. Ползунова - творця па-ровой машини; І. П. Кулібіна - творця механізму протеза, годин-автоматів, «водохода». «Самокатки» та ін .; К. А Фролова - будівельника механізованого комплексу рудо і водопідйомних пристроїв; батька і сина Е. А. і М. Е. Черепанових, побудувавши-ших перший в Росії паровоз, і багатьох інших. Цікаво відмітати, що конструкція «самокатки», створеної І. І. Кулібіни в 1791 р носила риси майбутніх автомобілів: вона мала пристрої для перемикання зубчастих передач і вільного ходу, гальмо, керовані колеса.
До середини XIX в. в Росії зросла плеяда талановитих вчених, що заклали основи сучасної теорії механізмів і машин. Засновником російської школи цієї науки був великий математик академік П. Л. Чебишев (1821-1894 рр.), Якому належить ряд оригінальних досліджень, присвячених синтезу механізмів, теорії регуляторів і зубчастих зачеплень, структурі плоских механізмів. Він створив схеми понад 40 різних механізмів і велика кількість їх модифікацій. Академік І. А. Вишнеградський з'явився засновником теорії автоматичного регулювання; його роботи в цій області знайшли гідного продовжувача в особі видатного російського вченого проф. М. Є. Жуковського, а також словацького інженераА.Стодоли і англійського фізика Д. Максвелла. Н.Є. Жуковському - батькові російської авіації - належить також ряд робіт, присвячених вирішенню завдання динаміки машин (зокрема, теорема про жорсткому важелі).
Видатний російський вчений професор Н.І. Мерцалов дав нові оригінальні рішення задач кінематики та динаміки механізмів. У 1914 р він написав працю «Динаміка механізмів», який є першим систематичним курсом в цій області. Він же першим почав досліджувати просторові механізми. Академік В. П. Горячкин провів фундаментальні дослідження в області теорії сільськогосподарських машин.
Професор Л. А. Ассур розробив строгу в науковому відношенні класифікацію плоских шарнірно-важільних механізмів, яка послужила базою для численних досліджень в цій області в подальшому.
У ХХ столітті наукао машинах розвивається особливо бурхливо, що пояснюється потребами науково-технічної революції. Поряд з галузевими науково-дослідними інститутами, які займаються розробкою і дослідженням конкретних машин, створений Інститут машинознавства Академії наук, який займається розробкою загальних проблеммеханікі машин.
Важливе місце в теорії механізмів і машин сьогодні займають та-кі напрямки як зниження енерговитрат на тертя, підвищення довговічності і надійності машин, підвищення коефіцієнта корисної дії, зниження матеріаломісткості, ваги і габаритів машин, підвищення точності і т.д.