Олександр. 33 роки
Санкт-Петербург, Росія nbsp +7(901)310-3767
Перш ніж зробити свій перший політ навіть в ручному режимі мені треба було досить довго повозитися з налаштуванням Ardupilot APM 2.8. Треба відразу зазначити, що дана версія має відмінності від попередньої 2.6 по розташуванню роз'ємів і їх призначенням. Особливо це стосується підключення зовнішнього компаса.
Але про все по порядку. Для налаштувань і подальшої роботи з коптером знадобиться програма Mission Planner. Це софт, в якому по суті зібраний весь досвід по розробці Ardupilot. З його допомогою можна зробити дуже багато корисного і завжди навчитися чомусь новому. Останню версію програми можна завантажити за посиланням Mission Planner latest. Після установки програми підключаємо плату APM 2.8 до комп'ютера за допомогою кабелю USB. Насамперед потрібно завантажити на нього прошивку, відповідну використовуваному літальному апарату. Вибираємо варіант рами квадрокоптера (за замовчуванням використовується X-рама) і завантажуємо прошивку на плату. Єдиний важливий нюанс в цьому процесі - в правому верхньому куті потрібно вибрати зі списку COM-port з написом Arduino (він з'явиться після підключення плати) і вибрати швидкість підключення 115 200, але НЕ встановлювати з'єднання. Оновлення прошивки робиться без запуску з'єднання!
Інструкція тут: Loading Firmware onto Pixhawk / APM2.x / PX4
Після завантаження прошивки вже можна встановлювати з'єднання з Ardupilot і робити подальші настройки через USB.
Перше що я робив в налаштуванні Ardupilot APM 2.8 - це калібрування акселерометра і калібрування радіопередавача. Ці настройки одні з найпростіших, ніяких проблем і нюансів там не виникає. Тому детально описувати процес сенсу немає. Всі інструкції дано на сайті розробників:
Трохи менш зрозуміла, хоча на ділі все так же неважка, калібрування регуляторів ходу ESC. Щоб подружити плату APM 2.8 з регуляторами ходу і домогтися точного управління моторами потрібно нескладна послідовність дій:
По-перше, зняти пропелери з моторів з міркувань безпеки.
Мотори повинні бути встановлені на рамі, підключені до регуляторів, ті в свою чергу підключені до плати Ardupilot.
Плату APM не потрібно підключати до комп'ютери ні по USB, ні по радіоканалу.
1. Включаємо передавач радіоуправління (на момент калібрування регуляторів радіоуправління має бути вже відкалібрувати). Висталяем ручку газу на максимум.
2. Беремо Li-Po акумулятор і підключаємо до гнізда Power-модуля для включення автопілота. Харчування регуляторів відповідно теж буде забезпечувати цей акумулятор.
3. Після включення APM буде блимати своїми синіми і червоними світлодіодами як поліцейська машина. Цим він сигналізує готовність до калібрування при наступному включенні. Відключаємо акумулятор від Power-модуля.
4. Включаємо харчування заново. Регулятори видають стандартний звуковий сигнал (зазвичай кількість сигналів дорівнює кількості банок в батареї) і через деякий час двічі видає короткий сигнал, що підтверджує калібрування по максимальному газу.
5. Опускаємо ручку газу в мінімальне положення. Регулятори видають один довгий сигнал, що підтверджує калібрування за мінімальним газу.
6. З цього моменту калібрування регуляторів для APM 2.8 завершена і можна перевірити працездатність моторів.
7. Прибираємо газ на мінімум і вимикаємо харчування Ardupilot.
Дана процедура проводить калібрування регуляторів за схемою "все за раз", що досить для більшості моделей ESC.
Що стосується калібрування компаса, то тут все складніше. На платі APM 2.8 є вбудований внутрішній магнітометр, який, в принципі, може бути використаний як основний компас. Але тому що у мене є зовнішній магнітометр в одному корпусі з GPS приймачем, мені краще використовувати його. Важливий момент в підключенні зовнішнього компаса: на платі APM 2.8 для нього передбачений окремий роз'єм прямо під роз'ємом для GPS антени. Тому підключаємо його туди, а не в роз'єм 12C, як на більш старих версіях.
На цьому основні настройки пов'язані з обладнанням закінчені. Вся подальша робота має бути в основному установки телефону для коректної поведінки в польоті.