Механізми розрізняються за функціональним призначенням, по конструктивному пристрою, по розташуванню в просторі, за наявністю або відсутністю замкнутих кінематичних контурів.
За функціональним призначенням механізми підрозділяються на виконавчі, передавальні і програмні.
· Виконавчі механізми призначені для приведення в рух робочих органів машини відповідно до виконуваних технологічним процесом.
· Передавальні механізми служать для перетворення механічної енергії двигунів в механічну енергію з параметрами, необхідними для приведення в рух вхідних ланок виконавчого механізму.
· Програмні механізми задають програму руху механічної частини машини.
Розглянемо транспортну машину - автомобіль. Робочими органами автомобіля є колеса. Виконавчий механізм - шасі. Коробка передач - багатоступінчастий передавальний механізм, необхідний для узгодження роботи двигуна і шасі в різних режимах руху машини. Двигун автомобіля містить газорозподільний механізм, який є програмним (він керує рухом впускних і випускних клапанів двигуна).
За конструктивним пристрою розрізняють важільні, зубчасті, кулачкові і фрикційні механізми.
· Механізм, в якому все кінематичні пари нижчі, називається важільним (рис. 5, а).
· В зубчастому механізмі рух від однієї ланки до іншого передається за допомогою зубчастого зачеплення (рис. 5, б).
· Кулачковий механізм містить ланка зі складним профілем, зване кулачком (рис 5, в).
· У фрикційної механізмі рух від однієї ланки до іншого передається за рахунок сил тертя (рис. 5, г; ланки допоміжного гвинтового механізму, призначеного для стиснуті колеса 1, що не пронумеровані).
Механізми також можуть бути комбінованими: наприклад, зубчато-важільний або зубчасто-фрикційний механізми
По розташуванню в просторі механізми підрозділяються на плоскі і просторові.
· Механізм називається плоским. якщо траєкторії точок всіх його рухомих ланок перебувають в площинах, паралельних нерухомою площині. На рис. 5 показані структурні схеми плоских механізмів.
· Механізм називається просторовим. якщо траєкторії точок його рухомих ланок лежать в непаралельних площинах. На рис. 6 приведена схема просторового механізму - маніпулятора, що працює в сферичної системі координат.
Механізм називається замкнутим. якщо кожне його ланка утворює, як мінімум, дві кінематичні пари. Якщо є хоча б одна ланка, що утворить тільки одну кінематичну пару, механізм - розімкнутий.
Механізм називається одноконтурним. якщо він містить один замкнутий кінематичний контур. Якщо в механізмі є більш ніж один замкнутий контур, то механізм - багатоконтурний. На рис. 5 наведені схеми замкнутих одноконтурних механізмів; на рис. 6 - схема разомкнутого механізму, що не має замкнутих кінематичних контурів.
1. Що називається кінематичної парою?
2. Що називають подвижностями кінематичної пари?
3. Як визначається клас кінематичної пари?
4. Чи може кінематична пара мати клас вище п'ятого? Обгрунтуйте свою відповідь.
5. Які кінематичні пари називаються нижчими? Вищими?
6. Чим відрізняється структурна схема механізму від його кінематичної схеми?
7. Перерахуйте різновиди механізмів за функціональним призначенням.
8. Які механізми називаються важільними?
9. Чим відрізняється плоский механізм від просторового механізму?
10. Сформулюйте умову, відповідно до якого механізм визначається як замкнутий.
11. Чи може розімкнутий механізм мати замкнуті кінематичні контури? Обгрунтуйте свою відповідь.