За формою розрізняють наступні типи кісток:
1) Довгі кістки (os longum) бувають дугоподібними (ребра) і трубчастими. Для них характерна перевага довжини над шириною і товщиною. Трубчасті кістки виконують в скелеті функцію важелів пересування, тут відбуваються рухи з великою амплітудою. У них розрізняють подовжену частину - тіло, або діафіз, і потовщені кінці - епіфізи. Свою назву вони отримали завдяки тому, що в середній частині діафіза формується порожнина для кісткового мозку. Між діафізом і епіфізом знаходиться метафиз, який, як говорилося вище, за рахунок метафізарний хряща забезпечує ріст кісток в довжину. Серед трубчастих кісток виділяють: довгі трубчасті (плечова, стегнова, кістки передпліччя і гомілки) і короткі трубчасті (кістки п'ястка, плесна, фаланги пальців). При цьому слід зазначити, що зростання окремих кісток скелета може відбуватися асинхронно. Наприклад, променева кістка росте швидше ліктьовий (вікове відхилення, що не виходить за межі норми).
2) Короткі (губчасті) кістки (os breve) складаються з губчастої речовини, покриті зовні тонким шаром компакти або суглобовим хрящем. Мають форму неправильного куба або багатогранника; їх довжина, ширина і товщина близькі за розміром. До них відносяться кістки зап'ястя і заплюсни. Вони розташовуються в місцях, де велика рухливість поєднується з великим навантаженням, і частіше виконують ресорну функцію. До цього типу кісток слід так само відносити сесамовідние кістки, що розвиваються за рахунок окостеніння сухожиль м'язів.
3) Плоскі кістки (os planum) беруть участь в утворенні стінок порожнин і поясів кінцівок, виконуючи захисну функцію (кістки даху черепа, грудина, лопатка, кістки тазу). Ці кістки являють собою великі поверхні для прикріплення м'язів, на них розрізняють краю і кути. Складаються з двох шарів компакти, між якими знаходиться невелика кількість губчатого речовини.
4) Змішати кістки (os irregulare, mixtum). Мають складну форму і поєднують в собі риси пристрої декількох типів. Ці кістки складаються з декількох частин, що мають різну будову, обрис і походження. До них відносяться, наприклад хребці, кістки основи черепа. У деяких кістках черепа проходить велика кількість вен, тоді ці кістки називаються «діплое».
5) Повітроносні кістки (os pneumaticum) мають в своєму тілі порожнину (синус, пазуху), вистелену слизовою оболонкою і заповнену повітрям (верхнечелюстная, лобова, клиноподібна). Останні можуть спілкуватися з носовою порожниною.