Власне, клишоногість і дала поштовх до появи ортопедичного взуття як інструменту виправлення вроджених або придбаних деформацій стопи. У 400 році до н.е. великий давньогрецький лікар Гіппократ рекомендував лікувати вроджену клишоногість так званим «Критським свинцевим чобітком» і «глибокими півчобітками».
Надалі клишоногість привернула увагу «батька сучасної хірургії» Амбруаза Паре (Ambroise Par # 233;), який в 1559 році використовував «коригуючий» ортопедичний чобіток з твердої шкіри і тонкої вовни для лікування дітей з вродженою клишоногістю. Ортопедичний чобіток вважається першим зразком ортопедичного взуття в сучасній історії.
в Китаї в 10-м столітті набула поширення традиція туго бинтувати ніжки маленьких дівчаток, щоб зупинити зростання стопи і надати їй форму лотоса. «Виправлена» таким чином стопа зберігала крихітний розмір в 7-8 см.
Аж до кінця 19-го століття для лікування деформацій стопи в основному практикувався метод тривалого і постійного тиску. Пацієнт носив спеціальну жорстку взуття з шинами, яка фіксувала стопу в такому положенні, в якому перебуває стопа здорової людини. Найяскравішим прикладом таких «тортур» ортопедичних черевиків 18 століття є взуття (Antonio Scarpa), яка складалася з системи шин і підошви з коркового дерева.
Важливою віхою в розвитку ортопедичного взуття є поява ортопедичних устілок. Ортопедичні устілки родом з Голландії 18 століття. Саму концепцію супінаторів (підтримують устілок) вперше виклав у своєму трактаті «On the Best Form of Shoe» (Краща форма взуття) голландський хірург і анатом Петрус Кампер (Petrus Camper) в 1762 році. Він же виготовив перший пробний зразок з коркового дерева. Пробка і метал в поєднанні з різними пом'якшувальними матеріалами застосовувалися для ізготволенія ортопедичних устілок аж до появи пружних полімерів в 20-м столітті.
У 1816 році німецький терапевт і згодом ортопед Йоганн Георг Хайне заснував перший в історії ортопедичний інститут. Інститут розташувався в будівлі колишнього Монастеро в місті Вюрцбург (Німеччина) і отримав ім'я Karolinen-Institut в честь королеви Баварії Кароліни. При інституті працювала ортопедична майстерня, в якій виготовляли індивідуальну коригувальну взуття на замовлення.
винаходу взуття з широким, майже прямокутним носком ми зобов'язані французькому королю Шарлю VIII, у якого на ногах було по 6 пальців, і його особистий швець шив для нього «спеціальні» чоботи. Пізніше такий тип взуття став виготовлятися повсюдно.
З початком 20-го століття більш широке поширення отримав хірургічний метод виправлення деформацій стопи, і ортопедичне взуття поступово перейшла в розряд профілактичної. Однак це не благав її значення. У 1919 році був відкритий Петроградський науково-дослідний інститут протезування, що випустив цілу плеяду знаменитих учених, які зробили істотний внесок у розвиток технології виготовлення і застосування ортопедичного взуття. Зокрема, в 1938 році вийшла праця Я.І. Лур'є "Типи і фасони ортопедичного взуття", який залишається актуальним до сих пір. Приблизно з середини 1960-х років ортопедичне взуття остаточно виділилася в самостійну галузь виробництва і окремий напрямок в ортопедії.
в західній ортопедичній практиці винахід перших в сучасній історії ортопедичних черевиків приписується американському лікаря Джорджу Хейвард (George Hayward), який в 1976 році оформив патент на «парусинові туфлі з арочної устілкою, що підтримує звід стопи».