Бойовий посох - воістину саме універсальна зброя всіх часів і народів. Предком бойового палиці були не інакше, як звичайні палиці, милиці та палиці - так би мовити опорні інструменти людини при ходьбі. Вся сила бойового палиці полягає в його швидкої деформації: зброя не втратило свого первісного призначення - воно також служить опорою при ходьбі, а й набула нових, особливої спрямованості функції.
Крім того, до безумовних переваг палиці відноситься також і його загальнодоступність - скористатися ним може кожна людина, причому навіть без спеціальної на те підготовки. До того ж, для набуття бойового палиці необхідно набагато менше витрат, ніж для придбання інших видів зброї.
Спочатку звичайна дорожня палиця служила захистом і засобом для нападу. Пізніше палиця, як і всі інші була вдосконалена: на один її кінець була одягнена залізна оправа, пізніше металом стали покривати обидва кінці бойового палиці. Спочатку залізна оправа служила для додання палиці більшої стійкості. Пізніше залізо поступилося місцем і інших металів, тому що все ж головною задачею бойового палиці стала захист від ворогів.
Часто можна було зустріти бойові палиці, на одному з кінців яких були встановлені різноманітні клинки, це надавало ціпку значну схожість з алебардою. Знаходилися і такі умільці, які заганяли всередину палиці спеціальний пристрій, завдяки якому вбудований також всередину палиця клинок міг висуватися і засуватися назад. Палиці з таким "секретом", безумовно, були надбанням одиниць.
Взагалі основними власниками бойових палиць за часів Середньовіччя були монахи, волхви і навіть прості люди. Залежно від роду діяльності свого господаря бойову палицю міг мати в своєму арсеналі багато інших різний функцій. Так, прості люди в більшості своїй могли дозволити собі просто дерев'яну палицю, рідко коли оброблену металом. Для них бойову палицю - перш за все засіб захисту і на другому місці - опора при русі. Волхви ж використовували бойову палицю в тому числі і як магічний жезл. А ченці, в свою чергу, надавали бойовому ціпку і функції атрибута релігійних обрядів. Пізніше у ченців бойову палицю і зовсім втратив своє початкове призначення, перетворившись на символ духовного сану свого володаря.
Але все одно Середньовіччя - це час значного спаду популярності бойових палиць. У більш ранній період в зв'язку з наявністю багато меншого різноманітності бойової зброї бойові палиці зустрічалися багато частіше, причому вони були не чужі і амуніції справжнього воїна.
Як бойової зброї палицю найбільшу популярність мав на Сході. Свідчення цього - присутність палиці в абсолютній більшості східних єдиноборств. Техніка роботи з палицею - часто лежала в основі то чи іншого виду боротьби. Саме на Сході в ходу були такі різновиди бойового палиці, як бо (рівний жердину довжиною 2-2б, 5 метра), сінобікагі жердину (що складається з декількох секцій, які можуть бути як бойовий гак, так складаний сходами) та інші.