Першими теоретиками перекладу стали древні римляни - політик і філософ Марк Туллій Цицерон (106-43 рр. До н.е.) і поет Квінт Горацій Флакк (65-8 рр. До н.е.). Вони сформулювали одну з центральних концепцій теорії перекладу - еквівалентність, і застерігали перекладачів від перекладу «слово в слово», протиставляючи йому переклад «сенсу до сенсу», приділяючи першорядне значення естетичності і креативному характеру перекладеного тексту.
В середні віки дослідження в області теорії перекладу обмежувалися питаннями адекватного перекладу Біблії: адже люди свято вірили в легенду про Вавилонську вежу і змішування мов, а за незгоду з позицією церкви можна було запросто згоріти в багатті інквізиції. Саме це сталося з видатним французьким письменником, перекладачем і філологом Етьєном Доле (1515-1546). У своєму перекладі діалогів Платона він вжив фразу rien du tout ( «зовсім нічого»), в якій цензори угледіли невіра в безсмертя душі і вічне життя.
Відродження теорії перекладу почалося лише в 17-му столітті, багато в чому - завдяки активному розвитку книгодрукування. Саме тоді з'явилися роботи таких видатних лінгвістів, як Джон Денном, Абрахам Доулі і Джон Драйден.
Сьогодні теорія перекладу викладається у багатьох вузах головним чином з тих міркувань, що вона може виявитися корисною в процесі вивчення іноземних мов. Однак вчені, які займаються теорією перекладу на професійному рівні, з повним правом стверджують, що основна увага в цій науці відводиться куди більш складних питань, а саме - загальним проблемам процесу перекладу, характеристикам перекладених текстів і будь-яким аспектам, які сприяють розумінню чужих мов і культур.
Датою народження теорії перекладу як наукової дисципліни вважається 1972 рік: тоді, виступаючи на 3-му Міжнародному симпозіумі з прикладної лінгвістики в Копенгагені, британський лінгвіст Джеймс Холмс заявив про необхідність визнання теорії перекладу самостійною галуззю наукових досліджень.
Холмс сформулював основне завдання нової науки - «встановлювати загальні принципи, які допомагають пояснювати і передбачати реальні прояви теоретичних закономірностей процесу перекладу». Він же ввів у вживання і термін «перекладознавство» (англ. Translation studies).
А ще Холмс провів істотну різницю між загальною теорією перекладу і приватними теоріями перекладу. Рамки останніх можуть обмежуватися способом перекладу (наприклад, теорії машинного перекладу, теорії усного перекладу, теорії письмового перекладу), типом тексту (теорії літературного перекладу або теорії перекладу Біблії) і спектром розглянутих проблем (наприклад, теорії перекладу метафор або ідіом).