Режим роботи САУ, в якому керована величина і всі проміжні величини не змінюються в часі, називається сталим, або статичним режимом. Будь-яке ланка і САУ в цілому в даному режимі описується рівняннями статіківіда у = F (u, f), в яких відсутня час t. Відповідні їм графіки називаються статичними характеристиками. Статі-чна характеристика ланки з одним входом і може бути пред-ставлена кривої у = F (u) (рис. 1.10). Якщо ланка має другий вхід по обуренню f. то статична характеристика задається семейс-твом кривих у = F (u) при різних значеннях f. або у = F (f) при різних і.
Мал. 1.11. система важеля
Прикладом одного з функціональних ланок сис-теми регулювання води в баку є звичайний важіль (рис. 1.11). Рівняння статики для нього має вигляд у = Кі. Його можна зобразити ланкою, фун-
Статична характеристика даного ланки має вигляд відріз-ка прямої лінії з нахилом а = arctg (L2 / L1) = arctg (К) (рис.1.12). Ланки з лінійними статичними характеристиками називають-ся лінійними. Статичні характеристики реальних ланок, як правило, нелінійні. Такі ланки називаються нелінійними. Для них характерна залежність коефіцієнта передачі від величини вхідного сигналу: const.
Наприклад, статична характеристика насиченого генера-тора постійного струму представлена па рис. 1.13.
Мал. 1.13. Тахогенератор і його статична характеристика
Мал. 1.14. Статична характеристика послідовно з'єднаних ланок
Зазвичай нелінійна ха-рактеристика не може бути виражена будь-якої математичних-чеський залежністю і її при-ходиться задавати таблично або графічно.
Знаючи статичні харак-
Ланки, для яких можна задати статичну характеристику у вигляді жорсткої функціональної залежності вихідної величини від вхідних, називаються статичними. Якщо такий зв'язок відсутній і кожному значенню вхідної величини відповідає безліч зна-чень вихідної величини, то така ланка називається астатическим. Зображати його статичну характеристику безглуздо.
Прикладом астатического ланки може служити двигун, вхідний величиною якого є напруга U, а вихідний
кут повороту вала величина якого при U = const може приймати будь-які значення. Вихідна величина астатического ланки навіть в сталому режимі є функцією часу.