Російський мандрівник. У 1643-1646 роках керував загоном, який вперше проник в басейн річки Амур, відкрив річки Зея, Амурської-Зейскую рівнину, середнє і нижню течію річки Амур до гирла. Зібрав цінні відомості про природу і населення Приамур'я.
Поярков на той час був освіченою людиною. Виходець з північних губерній Європейської Росії, він дослужився на сибірської службі до посади письмового голови - чиновника для особливих доручень при воєводі.
Заснований в 1632 році на березі ріки Лени, "Якуцкій острожек" займав вигідне географічне положення і в 1642 році став адміністративним центром знову організованого Якутського воєводства. Украинские землепрохідці шукали нові "земельки" на півдні, просуваючись вгору по притоках Олени - Олекме і Вітіму. Скоро вони перевалили вододільні хребти, і перед ними відкрилася велика країна на великій річці Шілкар (Амур), населена осілими даурами, за мовою родинними монголам.
Привілля, багатство Амура і, перш за все, те, що там хліб "народиться досхочу". привертало увагу першого якутського воєводи Петра Головіна, так як в Якутську хліба, одержуваного від "орні селян". не вистачало, і його доводилося привозити здалеку, частіше за все через Уралу.
До загону приєдналося півтора десятка добровольців-промисловців ( "охочих людей"). Як перекладач був обраний Семен Петров Чистої.
Пояркову було дано ряд завдань описати річки і народи, що живуть на них, їх заняття, з'ясувати природні багатства краю і представити "креслення і розпис дороги своєї і волоку, до Зіе і Шилко річці, і падучій в них річках і угіддям". Був складений маршрут походу та дані деякі відомості про річки і народ, який живе на Амурі, а також твердий наказ Пояркову, щоб люди його загону не чіпали і не кривдили місцеве населення.
Восени, коли річка стала, загін ще не досяг вододілу між басейнами Олени і Амура. Втративши два дощаніка, Поярков залишив частина людей зимувати з судами і припасами на Гонаме, а сам нічого із загоном в 90 чоловік пішов "зимником" на нартах і лижах через Становий хребет і вийшов до верхів'їв річки Брянти (система Зеї). Через 10 днів шляху по Амурської-Зейскому плато він дістався до річки Умлекан, лівої притоки Зеї.
Тут росіяни були вже в країні "орні людей" - Даурии. По берегах Зеї зустрічалися селища з просторими дерев'яними будинками міцної будівлі, з вікнами, затягнутими промасленим папером. У дауров були запаси хліба, бобових та інших продуктів, багато худоби та домашньої птиці. Вони носили одяг з шовкових і бавовняних тканин. Шовк, ситці, металеві та інші вироби вони отримували з Китаю в обмін на хутро. Хутром ж вони платили данину маньчжурам. Поярков вимагав від дауров, щоб вони давали ясак російському царю, а для цього він захоплював в аманати (заручники) знатних людей, тримав у ланцюгах, звертався з ними жорстоко. Від аманатів і інших полонених російські отримали більш точні відомості про країну, зокрема про великому припливі Зеї Селімде (Селемдже) і її жителів, про сусідню Маньчжурії та Китаї.
Поярков вирішив зимувати на Зее і поставив острог біля гирла Умлекана. До середини зими хліб у острозі і навколишніх селищах підійшов до кінця, а потрібно було дотягнути до теплої пори, коли розкриються річки і прийдуть суду з припасами, залишеними на Гонаме.
Тоді Поярков послав загін в 70 чоловік на чолі з юшкою Петровим в сусіднє село.
Даури зустріли гостей привітно, але в своє місто не пустили. За версту від селища вони побудували козакам три юрти, принесли їм багаті дари, забезпечили продуктами.
Петрова не задовольнили багаті підношення дауров. Відібравши 50 кращих воїнів, він пішов на штурм селища. Однак Даури вислали кінний загін, який розгромив піший загін козаків. Юшка Петров з залишилися в живих людьми повернувся до Пояркову.
В цей час в острозі почався голод, козаки домішували до борошна кору, харчувалися корінням і падлом, хворіли і помирали. Розгніваний Поярков не міг пробачити Петрову його необдуманого поведінки і відмовився ділити запаси з повернулися загоном. Козакам Петрова судилося померти голодною смертю.
Навколишні Даури, що ховалися в лісах, осміліли і організували ряд нападів на острог, на щастя для росіян, невдалих. Кілька дауров було при цьому вбито, їх трупи валялися навколо острогу. Козаки стали є і трупи.
24 травня 1644, коли прийшли люди Пояркова, що зимували за становим хребтом, Поярков все ж вирішив рухатися далі, вниз по Зее. У нього залишалося близько 70 осіб. Плисти довелося через порівняно густонаселений район - західну околицю Зейско-Буреінской рівнини, але мешканці не допускали, щоб російські висаджувалися на берег.
Поярков розумів, що з такими силами після важкої зимівлі важко буде рухатися проти течії могутньої ріки, і прийняв рішення плисти до її гирла. Очевидно, він знав, що звідти морем можна дійти до річки Вулики. Від гирла річки Сунгарі почалися землі іншого народу - орних дючеров. Вони жили в селищах, оточених полями. Незабаром з півдня в Амур "впала" велика річка, названа козаками Верхнім Амуром, - це була Уссурі (детально російські ознайомилися з нею в 50-х роках XVII століття, назвавши її ушура). Через кілька днів плавання здалися курені ачанов, інакше - гольдів (нанайцев), які жили в великих селищах до 100 і більше юрт в кожному. Вони майже не знали землеробства; скотарство у них знаходилося в зародковому стані; займалися вони в основному ловом риби і нею майже виключно і харчувалися. З майстерно вичиненої і розфарбованої шкіри великих риб вони шили собі одяг. Побічним промислом було полювання - козаки бачили у них соболині шкурки і лисячі хутра. Для їзди Гольде користувалися тільки собачими упряжками.
Землепроходці розповідали, що в низинах Зеї і на Амурі сіють шість "хлібів" ячмінь, овес, просо, гречку, горох і коноплю, що там добре народяться різні овочі, що у дауров є коні, корови, барани і багато свиней і курей.
Під час цієї трирічної експедиції Поярков виконав близько восьми тисяч кілометрів, втративши, здебільшого від голоду, 80 осіб з 132. Він пройшов новим шляхом від Олени на Амур, відкривши річки Учур, Гонам, Зею, Амурської-Зейское плато і Зейско-Буреинском рівнину . Від гирла Зеї він першим спустився по Амуру до моря, простеживши близько двох тисяч кілометрів його течії, відкрив - вдруге після Москвітіна - Амурський лиман, Сахалінський затока і зібрав деякі відомості про Сахаліні Він першим зробив історично цілком доведене плавання вздовж південно-західних берегів Охотського моря .
Поярков зібрав цінні відомості про народи, що живуть по Амуру, - Даура, дючерах, нанайцах і нивхах, переконував якутських воєвод приєднати амурські країни до Русі. "Там в походи ходити і орних хлібних сидячих людей під царську руку привесть можна, і ясак з них збирати, - в тому государю буде многія прибуток, тому що ті земельки людно, і хлібні, і собольни, і всякого звіра багато, і хліба народиться багато, і ті річки рибні ... "