Налаштування PID's
За замовчуванням PID посилення призначені для квадрокоптера 3DR. хоча вони працюють на самих різних рамах. Проте, що б отримати оптимальну продуктивність може знадобитися їх налаштування. яка може бути зроблена через Mission Planner -> Config / Tunung -> APM: Coppter Pids. На зображенні вище показані найбільш важливі параметри крену і тангажу (жовтий, помаранчевий квадрат), рискання (помаранчевий). утримання висоти (зелений), тинятися (рожевий) і шляхових точок (синій).
Найбільш важливим параметрами є праві - Rate Roll P (і за замовчуванням Rate Pitch P заблокований з тим же значенням). як обговорювалося тут
Зазвичай найкраще починати з настройки коефіцієнта Roll / Pitch P в режимі стабілізіціі, потім перейти на настройки утримання висоти в режимі AltHold. потім Loiter (який часто не потребує налаштування) і останнє - налаштування продуктивності польоту по навігаційним точкам в режимі Auto.
Налаштування Roll / Pitch
Параметри Stabilize Roll / Pitch і Rate Roll / Pitch виділення жовто кольором на знімку керують чуйністю крену і тангажа.
Параметр Rate перетворює бажану швидкість обертання відповідно до потужності двигуна є найбільш важливим. Найбільша інформація про налаштування їх перебувати тут тут
Параметр Stabilize Roll / Pitch P перетворює потрібний кут в необхідну швидкість обертання, яка змінюється контролем швидкості.
- Чим вище це значення, тим сильніше квадрокоптер реагує на нахили по крену і тангажу, а нижчий - зробить реагування більш гладким
- Якщо встановлено занадто велике значення - квадрокоптер буде коливатися по осях крену і тангажу (roll / pitch)
- Якщо встановлено занадто мале значення - квадрокотпер буде млявим на вхідні команди
Більш детальна інформація з налаштування крену і такгажа можна знайти в розділі Stabilize Roll / Pitch настройки
Об'єктивний погляд на загальний Roll і Pitch продуктивність можна побачити подивившись графік з логів польотного контролера в ATT повідомленнях. зіставивши значення на графіку Roll-In vs Roll і Pitch-In vs Pitch. Обидва графіка повинні слідувати один за одним в режимі Stabilize і в режимі AltHold.
Налаштування Yaw (рискання)
Параметри Stabilize Yaw і Rate Yaw виділені на скріншоті вище помаранчевим кольором і відповідають за відгук рисканья (поворот носом). Рідко, коли ці параметри вимагають настройки.
Подібно крену і тангажу, якщо параметри Stabilize Yaw P або Rate Yaw P занадто високі - ніс квадрокоптера буде коливатися, а якщо він занадто низький - квадрокоптер буде не в змозі підтримувати напрям носа.
Як уже згадувалося в розділі режиму Stabilize. параметр ACTO_YAW_P відповідає як швидко вертоліт буде обертатися на основі команд рисканья пілотом. За замовчуванням це 4.5 - тобто швидкість обертання 200 градусів в секунду, коли стик рисканья повністю втоплений вліво або вправо. Більше значення зроблять обертання швидше.
Налаштування висоти
Параметри пов'язані з утриманням висоти виділені зеленим кольором на скріншоті вище.
Параметр Altitude Hold P використовується для конвертації помилок висоти (різниця між заданою і фактичною висотою) до набору або зниження бажаної висоти. Чим вище цей коефіцієта тим більше агресивно намагається підтримуватися ця висота, якщо занадто великий коефіцієта - це призводить до ривків дросельними заслінки.
Параметр Throttle Rate (який зазвичай не вимагає настройки) перетворює коефіцієнт підйому або спуску до потрібного прискорення вгору або вниз.
Параметри Throttle Accel PID додають перетворення помилки прискорення (тобто різниця між бажаним і фактичним прискоренням) на виході у моторів. Дотримуйтеся співвідношенню 1 до 2 (P до I) (тобто I в два рази вище P). якщо ви міняєте ці параметри. Ці значення не потрібно збільшувати. але для дуже Мошни квадрокоптера ви можете отримати хорошу чуйність за рахунок зниження співвідношення цих двох параметрів до 50% (тобто P = 0.5. а I = 1.0).
Налаштування Loiter
Якщо крен і тангажу (нахили по сторонам квадрокоптера) налаштовані правильно, GPS і Компас налаштовані правильно і рівень вібрації прийнятний, то настройка Loiter не потрібно, але пожалйста відвідайте сторінку польотного режиму Loiter для додаткової інформації з налагодження включаючи горизонтальну швидкість.
Налаштування в польоті
Одиночний параметр може бути налаштований в польоті за допомогою 6-го каналу на апаратурі. Для прикладу можна налаштувати Rate Roll / Pitch P значний. знайдені в Налаштування Rate Roll / Pitch P розділу "настройка в польоті". Будь ласка подивіться в ПО Mission Planner в розділі Config / Tuning -> APM Copter PIDS повний список параметрів призначаються на 6-й канал які можуть бути налаштовані.
Після установки значення на 6-й канал. його показання мінімуму і максимуму повинні бути в розумних межах (тобто не нульовий. а так само невиправдано великий), а потім натисніть кнопку "Refresh screen" переконайтеся, що шляхом настройки регулятора 6-го каналу параметр правильно оновлюється.
PID's (Пропорційно-інтегрально-диференціальний) регулювання є методом використовуваним в нашій прошивки для стабілізації апарату.
Пропорційна P = негайна корекція: чим далі від нас (значення), тим більше робиться корекція
Інтегральна I = понаднормова або постійна корекція: якщо ми не в змозі добитися результату додаткової корекції.
Диференціальна D = Легка корекція: корекція швидка? мовчимо її (ослабимо) трохи, що б уникнути перерегулювати.