У Польському королівстві з 13 століття остаточно встановлюється західноєвропейська феодальна система, яка повинна була містити лицарське ополчення. Для контролю над південними і східними кордонами знадобилися формування складаються з кіннотників, але при цьому більш надійні і збройні за єдиним стандартом. Сам проект змісту постійних загонів на рубежах Речі Посполитої називався кварцяне військо. Так з'явилися перші гусарські формування в Польщі. Спочатку, вершників набирали по колишньому з інородців, в більшості з сербів, але до кінця 15 століття переважно з поляків.
На картині "Битва під Оршею" (1514) гусари-копейщики зображені в своєрідних фетрових або хутряних шапках, прикрашених пір'ям, або в угорських шапочках.
Польські крилаті гусари, як військове формування, існували з 1500 по 1775 рік.
Спочатку їх називали "рацамі" і вони нічим не нагадували тих гусарів, з якими їх зараз асоціюють. Це була легка кіннота, озброєна списами, яка крім щитів мала кольчуги і шоломи-шишаки або взагалі не використовувала захисних засобів (через ніщебродства). Офіцери позначалися позолоченим шоломом угорського стилю.
Молодші командири також носили крила на щиті.
Коли Стефан Баторій прибув до Польщі в 1576 році він привів із собою кілька хоругв угорських гусар, які утворили королівську гвардію. При комплектуванні армії Баторій відмовився від шляхетського ополчення, широко використовував найманців, головним чином угорців і німців, намагався створити постійну армію шляхом набору солдатів в королівських маєтках. Реформи Стефана Баторія, що почалися в 1577 році, перетворили крилатих гусар в основну ударну силу.
Гусари почали масово одягати лати і звільнятися від щитів. Їх уніформу доповнювали кольорові накидки або шкури диких тварин - тигрів, левів, гепардів та інших.
Організаційно гусари входили в роти, пізніше названі хоругвами, які поділялися на пошани (загони). Командував хоругвою ротмістр.
Товариш в гусари вважався молодшим офіцером, але його статус був вище, ніж у звичайних офіцерів-драгунів або офіцерів-піхотинців. Товариші мали право не виконувати накази офіцерів негусарскіх полків.
Товариші становили свого роду військове братство серед інших шляхтичів. Якщо один до одного шляхтичі зверталися пан, то товариші зверталися один до одного пане-брате.
Гусарський кінь коштував дуже дорого, від 200 до 1500 дукатів, що дорівнювало 8,9 - 66,8 кг срібла. За ці гроші можна було придбати 1 031 мушкет або 22 легкі гармати.
Служба в гусарських лавах вимагала особливих умінь, серед яких було управління конем і володіння найдовшого у військовій історії списом - до 6 метрів.
Сила удару піки була настільки велика, що вона пробивала як дерев'яні щити, так і лати.
Крім того, завдяки прапорцям, які кріпилися до неї, піку була ще і психологічною зброєю - вона лякала коней супротивника, вносячи хаос в ряди ворожої кінноти.
Піка, яка була одноразовим зброєю, коштувала дуже дорого - 9 злотих. За час бою гусар міг зламати кілька пік.
Серед деяких дослідників існує думка, що крила носилися гусарами тільки на парадах. Однак це не так - існує велика кількість джерел, в яких описано застосування крил в битвах.
Наприклад, в 1575 році посол Венеції Ієронім Лірромано писав:
"У бою вони застосовують всілякі хитрощі, щоб здаватися якомога многочисленней і тим самим залякати ворога, прикрашаючись і прикрашаючи своїх коней в орлині пір'я і крила, а також в леопардові і ведмежі шкури."
Іноді стверджують, що крила захищали гусара від ударів палаша, а також від татарських арканов.
Крила не завжди носили за спиною, чіпляли їх і на щити, і на шишаки, і на сідла.
Також крила не завжди були парними, найчастіше це було тільки одне крило.
Що стосується конструкції крил, то вона була найрізноманітнішою. Це могли бути як дерев'яні планки різної довжини і форми, в які встромляли пір'я, так і металеві символічні крила, які прикріплялися до Шишак.
Існуючі нині популярні уявлення про польських гусарів багато в чому походять від гусарської екіпіровці, що зберігається в Подгорицькому палаці. Гусарські обладунки відносяться до так званого старого типу, який відрізняється характерною загнутої всередину крайкою на стику двох пластин. Старий тип датується 1640-1675 рр.
Центральна фігура в Подгорицькому комплекті обладунків #xAB; нового типу # xBB ;, в даний час знаходиться в коплекціі Ермітажу. Єдине крило обтягнуте шкірою і позбавлене яких би то не було прикрас. Пір'я вшиті між двома дерев'яними рейками, обтягнутими шкірою. Подвійне місце кріплення посилено залізом. Воно вставляли в проріз на спинний пластині панцира.
Хоча здалеку такий панцир справляв враження, при найближчому розгляді прикраси представлялися досить примітивними. Фактично, таку обробку міг виконати будь-який сільський коваль.
Звичайним нагрудним прикрасою був стилізований лицарський хрест. Часто кажуть, що такий хрест служив ознакою шляхетного походження, але фактично це прикраса зустрічається і на вкрай дешевих обладунках, які було соромно носити і пахолікам.
Мабуть, хрест служив національною емблемою, такий же хрест був присутній і на більшості польських штандартів.
Зрідка зустрічалися прикраси, що зображували св. Георгія або архангела Михайла, але це явно православні символи, поширені в східних провінціях Польщі і в Росії.
В кінці XVII століття польська шабля досягла вершини свого розвитку. Вона тепер мала закриту гарду, що захищала пальці і кільце для великого пальця, полегшує проведення повторного замаху.
Польські зачіски відрізнялися різноманітністю. На початку XVII століття користувався популярністю "ірокез", а в 1670-х рр. Собеський ввів моду на чернечу стрижку "горщиком".
На заході Гусаров використовувалися лати без декору.
Без серйозного прикриття з боку піхоти або легкої кавалерії гусари виявлялися нездатні протистояти атакам добре навчених озброєних вершників-стрільців і часто бували біти, так як противник, маючи перевагу в маневрі, уникав лобових ударів гусар. Одночасно при цьому вражаючи стрілами незахищених обладунками гусарських коней. В основному, противники Гусаров використовували різні інженерні споруди і конструкції: рови, коли або вагенбург (гуляй-город).
І тим не менш важка гусарська кавалерія з перемогами і поразками проіснувала до 1775 року. Її відміна була пов'язана не скільки з низькою ефективністю крилатих гусар, скільки з політичною і економічною кризою Речі Посполитої - збіднілого польського королівства важка кавалерія стала просто не по кишені.