Вважається, що в історії створення зубної пасти першовідкривачами були стародавні єгиптяни. У знайдених рукописах описаний рецепт її приготування (5000-3000 роки до н.е.). У складі зубної пасти були: винний оцет, пемза і попіл, видобутий в результаті спалювання нутрощів бика. У стародавній Індії існував ритуальний обряд - застосування «палички» від Бога Сакка, проводився він для забезпечення гігієни порожнини рота (його застосування радив Будда). Назвати період Середньовіччя сприятливим для введення стоматологічних нововведень, не можна. Зуби чистили представники тільки вищого стану. Полоскання з анісом і абразивні порошки виготовляли саме для них.
У Росії для чищення зубів застосовували березовий вугілля, а щоб освіжити порожнину рота, розжовували листок м'яти (взимку - сушений, влітку - свіжий), який є володарем антибактеріальних властивостей і приємного аромату. У районах Півночі замість м'яти використовували хвойні рослини: ялицю, модрину, кедр.
В кінці XVIII століття у Великобританії відзначено перша поява зубного порошку. У його складі були цегляна пил, глиняні осколки і подрібнений фосфор. Щоб порошок на смак був більш приємним, в нього додали гліцерин. Трохи пізніше склад порошку повністю змінили, він включав подрібнену кору, вугільний порошок і ароматизатори (наприклад, полуничний екстракт). Як вспенівающего речовини стали застосовувати порошок бури.
Зубне мило з'явилося в 1824 році, в його складі був крейда, нейтральне мило, а також м'ятна олія. У 1850 році Джон Харріс запропонував виробляти зубні порошки з крейди. Для приємного смаку туди додавали лікарські трави, квіти або плоди (корицю, фіалку, шавлія та інші) в подрібненому вигляді.
Роботу зі створення зубних паст почали в другій половині XIX століття. Крейдяні пудру найтоншого помелу рівномірно розподіляли в желеподібної маси. Спеціальний клейстер готували спочатку з крохмалю (як сполучна речовина), розведеного водним розчином гліцерину. Пізніше, замість нього стали використовувати натрієву сіль, здатну стабілізувати суспензію крейди.
У більшості зубних паст до Другої світової війни містилося мило. Розвивалися хімічні технології, і його поступово почали замінювати рицинолеат натрію і лаурилсульфатом натрію. На початку XX століття відзначена поява першої зубної пасти, здатної освіжити дихання і очистити зуби від нальоту. У ній містилася особлива лікувально-профілактична добавка - пепсин, допомагає розчиняти зубний наліт і вибілювати зуби.
Виготовлення зубних паст, в яких були присутні сполуки фтору, почалося в 50-х роках. Вони сприяли зміцненню зубної емалі. Перша в історії фторированная зубна паста, що володіє протівокаріозним дією, була представлена компанією Proctor Gamble в 1956 році. Збагачення розчинними солями кальцію фторованих зубних паст, для зміцнення тканини зубів, стали робити в 70-80-х рр. А компонент триклозан, що володіє антибактеріальними властивостями, почали включати до складу в 1987 році.
Першу радянську пасту в тюбику випустили в 1950 році. Раніше вони продавалися в жерстяних або пластмасових баночках. У радянські роки зубна паста була великим діфіціта. Довгий час користувалися зубним порошком. Його застосовували як для чищення зубів, так і для миття вікон, а також, щоб додати блиск металевому посуді.