Історія людства не зберегла імені того, хто першим здогадався чистити зуби, проте відомо, що люди почали вдаватися до цієї процедури вже в кам'яному віці. Так при розкопках одній із стоянок печерної людини палеонтологи досліджували останки зубів, прийшовши до сенсаційного висновку про те, що на них явно видно сліди чистки зубів.
У стародавньому Шумері вже в 3-4 тисячоліттях до н.е. для видалення залишків їжі використовували зубочистки, які виготовлялися з золота. Такі ж золоті зубочистки були предметами гордості своїх власників в Стародавній Індії та Стародавньому Китаї.
В Ассирії в 2 тисячолітті до н.е. чистка зубів була описана в письмовому із знанням. Чистити зуби потрібно було пальцем, загорнутим тканиною, використовуючи для цього порошок, виготовлений з вулканічної пемзи з додаванням кислого вина або винного оцту.
В одному із стародавніх єгипетських папірусів для підтримки гігієни зубів рекомендувалося регулярно натирати їх цибулею. Ймовірно, запах, що йшов при цьому з рота, не здавалося єгиптянам неприємним. Взагалі ж древні єгиптяни виявилася надзвичайно винахідливі в створенні різних чистячих засобів, використовуючи суміші з попелу, коренів рослин, ладану, мірри, мастики, розтертого в порошок баранячого рога, ячної шкаралупи, родзинок. Деякі з цих рецептів датуються 2-3 тисячоліттями до н.е.
На відміну від ассирійців єгиптяни придумали користуватися для чищення зубів не пальцем, а зубною щіткою. Таким чином, честь винаходу цього незамінного пристосування належить саме їм. Перша зубна щітка була дерев'яну паличку, кінець якої розжовують. Деревними волокнами чистили поверхню зубів. З іншого боку паличка мала загострений кінець, служив зубочисткою.
Що стосується гігієнічних засобів догляду за зубами, то до винаходу сучасних зубних паст, а також такого методу як чищення зубів ультразвуком, вони були самі різноманітними - шерсть, просочений смолою або медом, гіпс, сіль, розтерті камені, товчені раковини, роги і копита тварин і навіть товчене скло, все йшло в діло!
Незважаючи на те, що професійна гігієна порожнини рота з'явилася вже в новий історичний час, підтримку білизни зубів і свіжого дихання вважалося обов'язком цивілізованої людини вже в Стародавній Греції і Стародавньому Римі. Всі великі лікарі того часу - Тефраст, Гіппократ і Корнелій Цельс - нагадували про необхідність чистити зуби.
Склади зубних паст і порошків були різними - це і застосовувалася вже раніше пемза з винним оцтом, і товчені корали, і тальк, і селітра, і залізна іржа. Тоді ж у вжиток увійшли і різні полоскання, або зубні еліксири. Не менш широко використовувалися і зубочистки. А ось зубними щітками греки і римляни не користувалися, віддаючи перевагу над ними палець.
Особливо велику роль в пропаганді чистки зубів зіграв давньоримський лікар Корнелій Цельс, який чи не першим вказав на її роль як засобу профілактики карієсу. Якщо до цього зуби чистили в основному щоб уникнути неприємного запаху і для підтримки білизни емалі, то тепер ця процедура стала засобом попередження «чорних плям на зубах», як назвав карієс Цельс. Для того щоб ця хвороба не вразила зуби він радив чистити їх сумішшю з порошку дубильного горіха, мірри і рожевих пелюсток, після чого належало прополоскати рот молодим вином.
З початком Середньовіччя з'явилися свідоцтва про рішення такої проблеми як видалення зубного каменю. Олександрійський лікар Павло Егінскій (605-690 рр.) Рекомендував використовувати для цієї процедури долото.
У XV столітті про необхідність гігієни зубів писали італійські лікарі Джованні да Віго (1460-1525) і Чіговані Арчолі (помер 1484 р), а в Англії був винайдений спосіб видалення зубного каменю за допомогою розчину азотної кислоти. Це ж засіб використовувалося в той час і для відбілювання зубів.
У тому ж XV столітті на іншому кінці материка, в Китаї, була винайдена сучасна зубна щітка, що складалася з ручки і прикріпленою до неї щітки зі свинячої щетини. Такі зубні щітки незабаром потрапили в Європу з шовковим шляхом, проте не знайшли тут поширення. Європейцям вони здалися надто жорсткими у порівнянні з застосовувалися ними кінським волосом. Однак ідея поступово прижилася і однією з перших країн, які підтримали «китайську ініціативу», стала Росія. Уже в епоху Івана Грозного китайські зубні щітки широко увійшли до вживання, в першу чергу, серед бояр.
На жаль, несподіваним супротивником зубних щіток виявився Петро Перший, що звелів спеціальним царським указом замінити їх ганчірочкою з дрібкою товченої крейди.
Серед засобів гігієни, що з'явилися в сучасну епоху технічної революції можна назвати безліч винаходів, в тому числі таке, як чищення зубів air flow. що дозволяє видалити зубні відкладення з поверхні емалі.