Хочу дану роботу! Натисніть на слово скачати
Щоб завантажити роботу безкоштовно потрібно вступити в нашу групу ВКонтакте. Просто клацніть на кнопці нижче. До речі, в нашій групі ми безкоштовно допомагаємо з написанням навчальних робіт.
>>>>> Скачать файлу з роботою
До речі! У нашій групі ВКонтакте ми безкоштовно допомагаємо з пошуком рефератів, курсових та інформації для їх написання. Не поспішайте виходити з групи після завантаження роботи, ми ще можемо Вам знадобитися;)
Скільки коштує замовити работу? Безкоштовна оцінка
Підвищити оригінальність даної роботи. Обхід Антиплагіат.
РЕФ-Майстер - унікальна програма для самостійного написання рефератів, курсових, контрольних та дипломних робіт. За допомогою РЕФ-Мастера можна легко і швидко зробити оригінальний реферат, контрольну чи курсову на базі готової роботи - Багатовимірні і багатозв'язкові системи.
Основні інструменти, які використовуються професійними рефератних агентствами, тепер в розпорядженні користувачів реф.рф абсолютно безкоштовно!
Як правильно написати введення?
Детальніше про нашу інструкції по введенню
Як правильно напісатьзаключеніе?
Детальніше про нашу інструкції щодо укладення
Як оформити список літератури погостювати?
4. Імпульсна характеристика
Імпульсна характеристика обчислюється як зворотне перетворення Лапласа від передавальної функції:
Знайдемо полюса передавальної функції:
Бачимо - полюса розташовані в правій півплощині, а це значить, що процес буде розбіжним.
Розкладемо передавальну функцію на прості дроби:
Використовуючи табличні значення, знаходимо:
Таким чином, отримуємо:
Змінюючи час від нуля до 5 секунд, робимо розрахунок по формулі, результати заносимо в таблицю 2.
Таблиця 2. Імпульсна характеристика
Будуємо графік імпульсної характеристики - рис. 2.
Мал. 2. Імпульсна характеристика
5. Перехідна характеристика
Перехідна характеристика обчислюється як зворотне перетворення Лапласа від передавальної функції, поділеній на р:
Знайдемо полюса передавальної функції:
Бачимо - полюса розташовані в правій півплощині, а це значить, що процес буде розбіжним.
Розкладемо передавальну функцію, поділеній на р, на прості дроби:
Наводимо до спільного знаменника:
Прирівнюємо коефіцієнти при рівних ступенях р:
Мал. 8. Структура синтезованої системи
2. Побудова спостерігача повного порядку
називається асимптотическим спостерігачем повного порядку, якщо для будь-якого початкового стану х (0) і всіх оцінка з ростом часу асимптотично наближається до вектору стану.
Знайдемо структуру асимптотичного спостерігача, для чого визначимо помилку відновлення і знайдемо модель її зміни:
Потім будемо вимагати, щоб при всіх і.
Це рівність можливо при:
Таким чином, структура асимптотичного спостерігача повного порядку визначається моделлю виду:
На рис. 9 зображена структура системи та її спостерігача.
Мал. 9. Структура системи з спостерігачем
Завдання синтезу спостерігача системи полягає в тому, щоб знайти матрицю. Це можна зробити, виходячи з умови асимптотичної збіжності оцінки до вектору стану при будь-яких початкових станах спостерігача і системи.
Нехай помилка відновлення. тоді
Не вдалося скасувати видалення описується лінійним однорідним диференціальним рівнянням з матрицею і ненульовими початковими умовами, а тому асимптотична збіжність помилки до нуля можлива тоді і тільки тоді, коли власні числа матриці. які називають полюсами спостерігача, розташовуються в лівій півплощині.
Полюса спостерігача визначаються рівнянням:
Перехідні процеси в спостерігачі будуть непорівнянні з процесами в системі, якщо полюса спостерігача будуть значно лівіше полюсів системи. Оскільки характеристичні числа замкнутої системи рівні:
то розташуємо полюса спостерігача в точках:
Бажаний характеристичний поліном спостерігача приймає вид:
що матиме місце тоді, коли:
Вирішуючи отриману систему рівнянь, отримуємо: