За цільовим призначенням виконавчі руху поділяються на:
1. Рух формоутворення поверхні, позначається - Ф
Якщо для формоутворення поверхні потрібно одне формотворне рух, то воно обов'язково є головним, має порядковий номер №1 та утворює просту групу руху формоутворення.
Ф # 965; (В1) - головне обертальний рух;
ФS (П1) - головне поступальний рух;
Якщо для оброблення поверхні потрібно кілька рухів формоутворення, то одне з них є головним, все решта руху подачі.
Якщо між формотворними рухами існує жорстка кінематична зв'язок, то вони утворюють складну групу руху формоутворення, яка має індекс # 965; - якщо в неї входить головний рух, і індекс S - якщо в неї входять тільки руху подачі.
Приклад: обробка різьблення на токарно-гвинторізний верстаті, Ф # 965; (В1 П2),
Коли тільки рух подачі ФS (В2 В3) - це ланцюг Обкатился Зубодовбальний верстата.
2. Установчі руху, позначаються - П.
Це відносні руху заготовки їх в таке становище при якому стає можливим обробка за допомогою формотворчих рухів поверхні необхідного розміру.
Приклад: поперечний рух різця перед обробкою циліндричної поверхні необхідного діаметра.
Установче рух іноді називають налагоджувальних або рухами позиціонування. При установчому русі обробка не проводитися.
3. рух різання, позначається - Вр (П).
Це установче рух, при якому здійснюється зняття стружки до отримання необхідного розміру, рух врізання не є формотворчим.
4. Допоміжне рух, позначається - Всп.
Це рух, що забезпечує наприклад установку, затиск, різання, транспортування, швидке переміщення в зону різання і назад ріжучого інструменту і заготовки, охолодження і змащення, правка шліфувального круга і т.д.
5. рух поділу, позначається - ∂ (В), ∂ (П).
Це рух необхідно для отримання на заготівлі періодично повторюваних поверхонь. Можуть бути переривчастими.
Приклад: обробка ЗК палацовий модульної фрезою.
6. рух управління, позначається - Впр.
Ці рухи повідомляють органу управління руху регулювання і координування виконання інших рухів в МРС.
Приклад: перемикання муфт зубчастих блоків, реверсивних і запобіжних пристроїв.
Визначальну роль у формуванні кінематичної структури в МРС грають формотворчих руху врізання, ділення, та установчі.
Будь-яке виконавче рух в МРС можна охарактеризувати 5-ма основними просторово кінематичними параметрами:
- вихідна точка траєкторії.
Найбільш важливими параметрами будь-якого руху є його траєкторія і швидкість. Будь-МРС для отримання в ньому необхідних виконавчих рухів має один або кілька джерел руху, причому сучасні верстати з ЧПУ мають кількість джерел руху дорівнює кількості виконавчих органів. Найбільш поширені джерела руху в універсальних верстатах, це одно- і багато швидкісні асинхронні електродвигуни. У верстатах з ЧПУ двигуни постійного струму, рідше знаходять застосування гідро- і пневмодвигатели, як обертального, так і поступального руху.