Сталий режим руху машини.
Сталий режим руху машини настає тоді, коли робота зовнішніх сил за цикл не змінює її енергії, тобто сумарна робота зовнішніх сил за цикл руху дорівнює нулю.
Період зміни швидкості початкової ланки (узагальненої швидкості механізму) називається циклом усталеного руху або скорочено циклом. Час циклу дорівнює або кратно періоду дії сил. Тому при сталому режимі сума робіт всіх сил за цикл дорівнює нулю, а так як робота сил тяжкості за цикл дорівнює нулю, то це рівність буде виконуватися, якщо робота рушійних сил за цикл дорівнює роботі всіх сил опору за цикл (по модулю):
Усталений рух де
і - відповідно робота за цикл рушійних сил і сил опору,
- початкове значення узагальненої координати,
- приріст узагальненої координати за цикл.
Нерівномірність руху і методи її регулювання.
Рівняння робіт є основним енергетичним рівнянням усталеного режиму. З нього випливає, що збільшення кінетичної енергії механізму за цикл не відбувається і, отже, кутова швидкість початкової ланки на початку і в кінці циклу однакова, проте в межах циклу поточне значення сумарної роботи не дорівнює нулю. Робота може бути те позитивної, то негативною. При позитивному розмірі роботи машина збільшує свою кінетичну енергію за рахунок збільшення швидкості, тобто розганяється. На ділянках, де сумарна робота негативна, кінетична енергія і швидкість машини зменшується, машина гальмується. У сталому режимі величини збільшення швидкості на ділянках розгону і зниження на ділянках гальмування за цикл рівні, тому середня швидкість двіженіяпостоянна, де - частота обертання початкової ланки агрегату.
У машинах, приведений момент інерції яких залежить від узагальненої координати, на нерівномірність руху впливає величина зміни приведеного моменту інерції. Коливання швидкості зміни узагальненої координати машини не мають прямого впливу на фундамент машини. Тому ці коливання і викликають їх причини визначають, так звану, внутрішню віброактивність машини.