Автономна система управління призначена для управління польотом ракети на активній ділянці траєкторії і складається з:
системи стабілізації руху,
приладу управління дальністю,
Система стабілізації руху ракети
Система стабілізації руху ракети виконує наступні функції:
стабілізацію кутового положення ракети в просторі щодо трьох взаємно перпендикулярних осей:
осі обертання - поздовжньої осі ракети;
осі нишпорення - поперечної осі, розташованої в площині стабілізаторів I і III;
осі тангажа - поперечної осі, розташованої в площині стабілізаторів II і IV;
управління бічним рухом центру мас ракети;
програмне зміна положення поздовжньої осі ракети в процесі керованого польоту (програмний розворот).
Система стабілізації впливає на виконавчі органи управління ракети (кермові машини) по трьох каналах:
- по каналу, що забезпечує стабілізацію руху ракети в площині стрільби (по куту тангажа);
- по каналу, що забезпечує стабілізацію бічного руху (по куту рискання і бічним відхиленням);
- по каналу, що забезпечує стабілізацію руху ракети навколо поздовжньої осі (по куту обертання).
Всі прилади, що входять в систему стабілізації руху ракети, можна розділити на чотири групи:
датчики (як датчики використовуються гіропріборов 1СБ9 і 1СБ10, які служать для видачі командних сигналів, пропорційних відхилень ракети від заданого положення і бічної складової прискорення центру мас ракети);
лічильно-вирішальний прилад (лічильно-вирішальний прилад автомата стабілізації 1СБ13 служить для перетворення, підсумовування і посилення командних сигналів, що знімаються з датчиків);
виконавчі органи (кермові машини 1СБ14 приводять в обертання газоструйние рулі ракети);
потенціометри зворотного зв'язку (призначені для поліпшення стабільності роботи і забезпечення малої залежності статичних коефіцієнтів посилення автомата стабілізації від збурень рульова машина і лічильно-вирішальний прилад охоплюються зовнішньої негативним зворотним зв'язком. Сигнали зворотного зв'язку знімаються з потенціометрів зворотного зв'язку 9Б312)
Гірогорізонт 1СБ9 виробляє поточні значення програмного кута повороту ракети по заданій функції часу, а так само командні сигнали, пропорційні кутовим відхиленням поздовжньої осі ракети в площині наведення від задається програмою напрямки (відхилення за кутом тангажа). Крім того, гіропріборов 1СБ9 виробляє команду в систему АПР в разі, якщо відхилення від заданої траєкторії по куту тангажа перевищує 10 °.
Гіровертікант і гіроскопічний інтегратор бічних прискорень 1СБ10 являє собою поєднання двох приладів і призначений для вироблення командних сигналів у вигляді напружень, пропорційних: кутовому відхиленню поздовжньої осі ракети від площини стрільби - кутку нишпорення; повороту ракети навколо поздовжньої осі - кутку обертання; проекції швидкості ракети в напрямку, перпендикулярному площині стрільби. Крім того, він виробляє команду для системи АПР в тих випадках, коли кут нишпорення ракети або кут її обертання досягає 10 ° ± 1 °.
Лічильно-вирішальний прилад автомата стабілізації 1СБ13 виконує наступні функції:
Перетворення командних сигналів, що надходять з датчиків гіропріборов, за певним математичним законом відповідно до вимог динамічної стійкості руху ракети на активній ділянці траєкторії і забезпечення заданої купчастості стрільби.
Підсумовування в потрібних сполученнях перетворених сигналів по каналах тангажа, рискання, обертання, бічний стабілізації і зовнішнього негативного зворотного зв'язку.
Посилення потужності командних сигналів, що надходять на керуючі обмотки реле рульових машин.
Управління роботою рульових машин.
Кермові машини 1СБ14 є силовими виконавчими органами автомата стабілізації ракети 8К14 і призначені для повороту керма відповідно до надходять на них командним струмом.
Гіроскопічний інтегратор поздовжніх прискорень 1СБ12 призначається для використання в бортовій системі управління ракети з метою забезпечення її польоту на задану дальність шляхом автоматичної подачі сигналів для виключення двигуна при придбанні ракетою швидкості, необхідної для вільного польоту з точки вимикання двигуна до мети. Вимірювання швидкості польоту ракети в приладі 1СБ12 засноване на принципі інтегрування прискорення руху.
Гіроплата 1СБ11 є опорною площиною для установки приладів 1СБ9, 1СБ10 і 1СБ12. На верхній площині плати є установчі майданчики під гіропріборов і базові пальці, призначені для фіксації приладів на платі. Прилад 1СБ12 встановлюється так, щоб гірограма становила з поздовжньою віссю ракети кут 5 ° 50 '- цим досягається зменшення впливу поздовжнього вітру на дальність польоту ракети.
Прилад управління дальністю.
Як приладу управління дальністю використовується гіроскопічний інтегратор поздовжніх прискорень 1СБ12, який виробляє команду на вимикання двигуна при досягненні ракетою швидкості польоту, що забезпечує задану дальність стрільби.
Комутаційна апаратура СУ
Тимчасової механізм 1СБ15 є електромеханічний прилад, призначений для комутації електричних ланцюгів системи управління за заданою програмою часу.
Комутаційна коробка 1СБ16 призначена для здійснення комутації межприборних ланцюгів і необхідних переключень схеми, пов'язаних з підготовкою ракети до старту і роботою бортових приладів, а також електроавтоматики рухової установки на активній ділянці польоту ракети.
Бортове відключає пристрій С-229 призначений для відключення живлення приладів системи управління від шини бортовий батареї + Б у разі проходження команди на аварійне вимкнення двигуна.
Бортова кабельна мережа системи управління 1СБ20 ракети 8К14 призначена для:
з'єднання окремих бортових приладів та елементів електроавтоматики рухової установки між собою;
зв'язку системи управління з системою аварійного підриву ракети і апаратурою головної частини;
зв'язку бортового електроустаткування з випробувально-пусковою апаратурою.
Бортова кабельна мережа ракети 8К14 за своїм призначенням розділена на:
комплект основних бойових кабелів 1СБ20
комплект бойових головних кабелів 1СБ48 (В разі, якщо ракета використовується не з бойової головною частиною, а з телеметричної, то замість кабелів комплекту 1СБ48 застосовуються кабелі комплекту 1СБ49).
Комплект змінних кабелів 1СБ21 призначений для з'єднання ракети з випробувально-пусковою апаратурою.
Бортове електрообладнання складається з первинного хімічного джерела живлення постійного струму і вторинних джерел живлення трифазного змінного струму частоти 500 і 1000 Гц і забезпечує електроживленням бортові прилади системи управління. Бортові прилади, електрообладнання та комутаційна апаратура в основному розміщені в приладовому відсіку і частково в головній і хвостовій частинах ракети. Кабелі, що з'єднують приладовий відсік з хвостовою частиною, проходять із зовнішнього боку баків ракети під обтекателями. Бортова апаратура системи управління ракети з'єднується з випробувально пусковою апаратурою через три 86-контактних роз'єми типу С-589 (Ш37, Ш38 і Ш39)
Ампульная батарея системи управління 1СБ18 (1СБ18М) є первинним джерелом харчування на борту ракети і являє собою хімічний джерело струму одноразової дії ампульного типу. Електрохімічний джерело струму приводиться в дію переливом електроліту, що знаходиться в ампулах, в елементний моноблок під дією стисненого повітря при тиску 10 ± 2атм. (Для 1СБ18М - 11 ± 1атм.). В результаті електрохімічної реакції батарея приводиться в дію і через 7с після подачі імпульсу стисненого повітря може бути навантажена номінальним струмом. Залитий електролітом джерело струму при підключенні навантаження працездатний протягом 100с при розрядному струмі 110А і напрузі в кінці розряду не менше 24,8В. Для нормальної роботи батареї 1СБ18 температура навколишнього повітря повинна бути не нижче + 25 ° С, для батареї 1СБ18М - не нижче -15 ° С. У зв'язку з цим в корпусі батареї розміщений електронагрівач з терморегулятором.
Комплект перетворювача 1СБ47 з прецизійним регулятором частоти ПРЧ-30Б використовується на борту ракети в якості джерела змінного струму. Він призначений для перетворення постійного струму напругою 27В в трифазний змінний струм напругою 40В частотою 500 і 1000 Гц і для отримання струмових імпульсів частотою 50 і 12,5Гц. Регулятор частоти, що працює в комплекті з перетворювачем, служить для підтримки постійної частоти трифазного струму і частоти струмових імпульсів в заданих межах при коливаннях напруги мережі живлення і зміні навантаження. Від генератора 500Гц перетворювача 1СБ47 харчуються гіромотори автомата дальності, гіровертіканта і гірогорізонта. Від генератора 1000 Гц живляться гіромотори бокового стабілізатора приладу 1СБ10 і лічильно-вирішальний прилад автомата стабілізації 1СБ13. Пульсує напруга перетворювача частотою 50 Гц використовується для живлення крокових моторів програмного механізму гірогорізонта і бортового тимчасового механізму, а також для харчування крокової електромагніту автомата дальності при установці дальності. Пульсує напруга 12,5Гц призначене для харчування крокової електромагніту автомата дальності в польоті.
До складу електроавтоматики пневмогидравлической схеми входять наступні елементи:
електропневмоклапан (бортовий) ЕПК;
сигналізатори тиску СД1, ЦД2, СД3;
28 пиропатронов. ВП, АП, ПК, ППШ, ОП, ПС.
У електроавтоматики ДУ застосовані Піропатрони типу ДП-1.