У середовищі Mastercam за допомогою потужних засобів підготовки траєкторій створюється последовательностьтехнологіческіх операцій обробки. При цьому технолог використовує звичну методику і прийоми, що зарекомендували себе в справі програмування верстатів з ЧПУ. Коли операції обробки підготовлені, технолог активізує функції Robotmaster для того, щоб вибрати конкретний варіант виконання роботизованою осередки і навісний агрегат, а потім вказати ряд специфічних властивостей. Після цього виконується симуляція і перевірка рухів на віртуальній осередку. При необхідності можна провести оптимізацію або тонку налагодження параметрів. Коли всі операції обробки налагоджені, здійснюється випуск УП.
конфігурації робота
Застосування роботів забезпечує більшу свободу вибору і дозволяє використовувати 2 принципу обробки:
1) Інструмент до деталі (Tool to Part). Робочий агрегат (наприклад, шпиндель) кріпиться на маніпуляторі, який підводить його до нерухомої деталі і переміщує щодо неї.
2) Деталь до інструменту (Part to Tool). В цьому випадку деталь поміщається в захоплення маніпулятора, який буде переміщати її щодо нерухомо встановленого агрегату (наприклад, того ж шпинделя).
Бібліотеки конфігурацій роботів забезпечують:
- Вибір виробника роботів;
- Вибір і призначення операційних параметрів:
- навісного обладнання на маніпуляторі;
- даних про робочій площині і інструментах на навісному обладнанні;
- параметрів для виконання робочих та допоміжних рухів;
- принципу відстеження становища основної осі інструменту;
- параметрів для пристроїв, що забезпечують додаткові лінійні переміщення і повороти (максимально допустима кількість: три керовані лінійні направляючі і 2-осьової поворотний стіл).
Налаштування параметрів специфічних рухів робота
Управління початковими установками
Вибір виконавчого механізму
Управління параметрами лінійної осі і осі обертання
Перетворення 2-5-осьових траєкторій інструменту в руху робота
Оскільки основою роботизованою осередки є маніпулятор з 6-ю керованими осями обертання, створену в середовищі Mastercam траєкторію інструмента необхідно перетворити у обертання суглобів маніпулятора - так, щоб забезпечити рух інструменту по цій траєкторії. Для вирішення даного завдання використовується ряд параметрів для розрахунку робочих і допоміжних рухів.
оптимізація
Спеціальні засоби Robotmaster дозволяють швидко підкоригувати і оптимізувати рух маніпулятора, використовуючи можливість повороту інструменту навколо своєї осі. Даний підхід дозволяє уникнути різних колізій і критичних ситуацій, таких як:
- зіткнення робочих частин робота і навісного обладнання (між собою, з оброблюваної деталлю, з іншими елементами роботизованою осередки);
- сингулярність (неоднозначність), коли взаємне положення суглобів робота така, що немає однозначного рішення для забезпечення подальшого переміщення;
- ситуація, коли будь-якої суглоб повернуть на гранично допустиму величину і далі обертатися не може;
- наявність зон, до яких маніпулятор не може "дотягнутися";
- наявність ділянок траєкторії, де для забезпечення сталості швидкості лінійного руху інструменту швидкість обертання суглобів досягає гранично допустимих значень.
Робота з даними функціоналом відбувається наступним чином: спочатку траєкторія прораховується на предмет наявності колізій і результати виводяться у вигляді кольорової діаграми. Далі ця діаграма використовується для інтерактивної зміни параметрів і визначення необхідного повороту навколо осі інструменту в кожній конкретній точці по всьому шляху руху інструменту.
Орієнтація інструменту обертанням
Фіксоване положення інструменту
Обертання інструменту по траєкторії
Збереження положення інструмента щодо траєкторії
Перевірка при вимкненому відображенні складових елементів обладнання
Перевірка при відображенні всіх елементів обладнання
Перевірка на зіткнення інструменту і деталі
Перевірка на зіткнення робота і деталі
Генератор УП
У середу Robotmaster вбудований постпроцесор, який забезпечує:
- випуск УП відповідно до синтаксисом, який розуміє конкретний робот
- автоматичну перевірку траєкторії на колізії перед генерацією УП
- автоматичне розбиття УП на підпрограми, якщо її обсяг перевищує максимально допустиме значення