Природно-правова теорія походження держави і права нерідко називається в науковій літературі договірної теорією або теорією договірного походження держави і права. Вона розглядає держава як результат об'єднання людей на добровільній основі (договору).
Згідно договірної теорії держава виникла в результаті укладення суспільного договору. Люди домовилися між собою об'єднатися в державний союз, створити владу і підкорятися їй. Необхідність об'єднання людей диктувалася появою громадського нерівності, який породив несправедливість і конфлікти, а також цілями виживання в умовах природної стихії та оточення ворожими племенами.
Ця теорія отримала поширення в ХУII - ХУIII ст. і її найбільш яскравими представниками були Г. Гроцій, Б. Спіноза, Т. Гоббс, Ж. Ж. Руссо, О.М. Радищев та ін.
Представники договірної теорії виникнення держави вважали, що договір про утворення держави полягав між кожним членом суспільства і державою. За договором люди передають частину своїх прав державі, яке зобов'язується охороняти їх власність і безпеку. Таким чином, не божественна Воля, а самі люди, їх свідома діяльність стали причиною утворення держави.
Згідно природно-правової теорії, людині від народження притаманне природне право, яке включає в себе право на життя, свободу, гідність, недоторканність і приватну власність. Держава створює позитивне право у формі законів. Природне право по відношенню до позитивного є вищим, оскільки втілює справедливість, а принципом позитивного права є доцільність.