У зв'язку з черговою нездорової тенденцією зміни в правилах форуму: заборона на додавання ників в назви тем (виняток - тільки розділ "Моя майстерня").
Повідомлень в темі: 19
# 1 gruzdev_f
- Місто: Тверь
чи не зустрічався кому простий саморобний сервоконтроллер?
в принципі цікавить інтелектуальна частина, як використовуються сигнали step # 092; dir в зв'язці з енкодер
цікавлять алгоритми управління ДПТ на основі показань енкодера.
це цікаво для перероблення старого чпу агрегату під можливість роботи з сучасним софтом в режимі step # 092; dir
від агрегату залишилася механіка і колекторні електромотори. ящик з процесором відсутня.
можна звичайно все електромотори викинути і поставити ШД, але хочеться подумати і про інші варіанти.
- Місто: Оренбург
чи не зустрічався кому простий саморобний сервоконтроллер?
в принципі цікавить інтелектуальна частина
# 3 gruzdev_f
- Місто: Тверь
чи не зустрічався кому простий саморобний сервоконтроллер?
з програмуванням МК знаком трохи, Н міст для управління моторами потрібної потужності теж зберу.
механізм - буде настільний фрезер.
точність - магнітні енкодери 4000 точок на оборот. тобішь якщо емулювати ШД з кроком 1,8 градуса, виходить мінімум по 20 відліків енкодера на одну команду step.
найпростіший варіант який пріходітв голову це по надходженні сигналу step включати мотор до тих пір поки не надійде 20 відліків від енкодера. можна навіть зробити розгін і гальмування.
але це все просто в разі якщо сигнал step йде не частіше разу на секунду, а мотор крутиться в холосту, все просто і зрозуміло, особливо для одного мотора.
однак якщо відразу 3 осі, та ще кожна з них під різним навантаженням, треба щоб було стеження за положенням, і в разі якщо зусилля з якоїсь осі високе, то це б оперативно остлежівалось і компенсувалося
тоесть на все про все є 20 тиків енкодера, за цей час треба включити мотор, визначити швидкість, коригувати ШІМ в + або - і отримати останній 20 тик не раніше і не пізніше розрахункового часу.
і ще напевно непогано мати якийсь буфер, щоб прогнозувати довгі руху і реверси,
- Місто Дніпропетровськ
чи не зустрічався кому простий саморобний сервоконтроллер?
Сам про це думав, але завдання конкретної (у мене, грошової) немає. Хоча тема цікава. Але непроста.
У найпростішому випадку це, ІМХО, має виглядати приблизно так:
Два реверсивних лічильника, один вважає імпульси енкодера, інший вважає "step" (з урахуванням "dir"). Виходи лічильників підключені до схеми порівняння, а до виходу схеми порівняння підключений ЦАП. Вихід ЦАП підключений до вихідного підсилювача, сюди ж підмішуємо сигнал струмового датчика. Все це можна реалізувати на мікроконтролері.
все просто і зрозуміло, особливо для одного мотора.
однак якщо відразу 3 осі, та ще кожна з них під різним навантаженням,
Ви що, зібралися робити один контролер для трьох осей.
Може все таки кожній осі по контролеру?
- Місто Челябінск
чи не зустрічався кому простий саморобний сервоконтроллер?
Насправді доведеться застосовувати некволу математику. Наскільки пам'ятаю по залишкам вузівського курсу систем автоматичного управління, справа йде так. Є контур системи управління, природно, замкнутий (зі зворотним зв'язком). Кожна ланка системи, як механічне, так і електричне, описується формулами, що показує залежність вихідного сигналу ланки від вхідного. Як правило, ці формули містять інтеграли і диференціали. Так як контур замкнутий, а система повинна прагнути до рівноваги, сума сигналів по контуру дорівнює нулю. Отже, система управління повинна по що прийшов по каналу зворотного зв'язку сигналу згенерувати керуючий вплив, що враховує проходження (зміна при проходженні) сигналу по всіх ланках контуру. В результаті виходить, що треба на кожному дискретному відліку вирішувати здоровенну систему діфуравненій.
Якщо ж спробувати все це проігнорувати і використовувати найпростішу схему регулювання, без особливої математики, система може піти в рознос. За типом: вал пішов в одну сторону, на двигун дали реверс, вал пішов в інший бік швидше, щоб це компенсувати дали реверс в іншу сторону з більшою потужністю, і так далі, тобто замість негативного зворотного зв'язку виходить позитивна. Плюс майже напевно будуть погано прораховані і погано контрольовані параметри регулювання.