Отже, раз Ви читаєте цю статтю, напевно у Вас в руках один з кращих автопілотів на сьогоднішній день.
2. Ви розклали у себе на столі все компоненти системи.
Отже, підемо по порядку:
2.1 Прошиваємо основну плату. З'єднуємо USB кабелем плату з комп'ютером. У програмі Mission Planer (будемо вважати що ви її вже встановили до себе на комьютер) вибираємо потрібний COM port, виставляємо швидкість 115200, закодім в розділ INITIAL SETUP - Install Firmware вибираємо нам потрібну прошивку ArduCopter в залежності від виконання вашої моделі.
2.2 Після прошивки відкриваємо TERMINAL, вибираємо APM, тиснемо Connect (у правому верхньому кутку повинен бути зазначений вірний COM port і швидкість 115200). Заходимо в меню Setup, і робимо скидання всіх параметрів командою Erase, а потім Reset. Забігаючи вперед, скажу, в прошивках з 3.2 термінал в APM вирізаний, тому скидання всіх параметрів виробляємо на вкладці Full Parametr List, натисканням кнопки "Reset to Default"
Там же, Full Paramert List міняємо параметр AHRS_GPS_GAIN на "0" - для коптеров актуально!
3. Монтуємо всі компоненти системи на модель. Важливо дотримати віброразвязку основної плати. Сам контролер бажано розташувати в центрі ваги коптера. Модуль GPS з виносним компасом слід розташувати якнайдалі (вище) від силових проводів, щоб уникнути електромагнітних наведень на компас. Модем бажано розмістити так, щоб його антена розташовувалася вільно. Це вам забезпечить більшу дальність.
4. Тепер ми приступаємо до налаштування обладнання. Для цього коннектимся до мізків за допомогою модемів. Вибираємо потрібний COM порт. Швидкість виставляємо 57600.
4.1 Перевірюємо тип рами в вікні INITIAL SETUP - Mandatory Hardware - Frame Type
4.2 калібруємо передавач у вікні INITIAL SETUP - Mandatory Hardware - Radio Calibration
Рухаємо стіки в різні боки, включаючи управляяющій і доп. канали.
Після цього робимо калібрування регуляторів через Ardupilot. Для цього - увімкніть пульт, газ на максимум, підключіть акумулятор до апарату, відключіть акумулятор від апарату, заново підключіть акумулятор - APM повинен моргати синім червоним жовтим, ESC в цей час пискнути, побачите газ в мінімум. ESC пропіщат, якщо все вийшло. Від'єднуємо харчування. Пропелери повинні бути демонтовані з апарату. Можна також відкалібрувати ESC через спеціальну перехідник. Або по одному на крайній випадок.
4.3 Йдемо на вкладку INITIAL SETUP - Mandatory Hardware - FailSafe. Виставляємо значення по каналу газу (FS Pmw). Повинно бути менше мінімуму.
Для прикладу якщо у Вас нормальні витрати по каналу газу -100 +100, то необхідно налаштувати FailSafe на приймачі на параметр менше -100, тобто на -120, а значення PMW при цьому поставити -105.
4.4 Встановлюємо і запам'ятовуємо польотні режими по керуючому каналу у вкладці INITIAL SETUP - Mandatory Hardware - Flight Modes
4.6 калібруємо Аксель. Для цього відкриваємо вкладку INITIAL SETUP - Mandatory Hardware - Accel Calibration. Необхідно записати в пам'ять пілота положення апарата в різних точках простанства.
4.7 У вкладці INITIAL SETUP - Optional Hardware - Battery Monitor виставляємо відображати Вольти і ампери, вибираємо тип сенсора, і версію APM, а також вводимо ємність акумулятора (-ів). Як правило не всі датчики точні, похибка з заводу становить 10%, і їх необхідно відкалібрувати. Для цього підключіть Ватт метр в ланцюг харчування апарату, і поміряйте значення струму і напруги в різних діапазонах. Каліброване напруга виставляється в графі Measured battery voltage, калібрувальний ток підганяється параметром AMPERES PER VOLT.
4.8 Якщо Ви використовуйте OSD, то на вкладці INITIAL SETUP - Optional Hardware - OSD необхідно натиснути на кнопку "Enable Telemetry"
5. Налаштування PID та інших параметрів.
5.1 Йдемо на вкладку CONFIG / TUNING - Extended Tuning. Найзручніше налаштувати Ваш коптер під час польоту, для цього канал 6 передавача виводимо на крутилку, і призначаємо йому параметр Rate Roll / Pitch Kp, вводимо min і max значення 0,1 і 0,2 відповідно (дані значення підходять для більшості коптеров). Запам'ятовуємо. Злітаємо в Стабія і крутилкой підбираємо оптимальні значення, коптер при цьому не повинен бути дуже млявим і "перерегулювати". Можна також пограти з параметрами "D" збільшуючи його не більше ніж на 10% за один раз. А також значеннями "P" в графах Stabilaze Roll / Pitch. Середнє значення 4,5 при зменшенні його коптер буде більш млявим, при збільшенні навпаки різкішим. Після оптимальних налаштувань ви забираєте крутилку з 6 каналу і вводите дані значення вручну.
Також Ви можете задати значення по каналах 7 і 8 на цій вкладці.
6. Планування місії відбувається у вкладці FLIGHT PLAN
Вдалих Вам польотів!