Сили тертя з'являються при переміщенні дотичних тіл або їх частин одна відносно одної. Тертя, що виникає при відносному переміщенні двох дотичних тіл, називається зовнішнім, тертя між частинами одного і того ж суцільного тіла називається внутрішнім.
Тертя між поверхнями двох тіл при відсутності будь-якої прошарку, наприклад, мастила між ними, називається сухим. Тертя між твердим тілом і рідкої або газоподібної середовищем, а також між шарами такого середовища називається в'язким.
Стосовно до сухого тертя розрізняють тертя ковзання і тертя кочення.
СУХЕ ТЕРТЯ. У разі сухого тертя сила тертя виникає не тільки при ковзанні одного поверхні за іншою, але і при спробах викликати таке ковзання. В цьому випадку вона називається силою тертя спокою. Розглянемо два дотичних тіла 1 і 2, з яких останнім закріплено нерухомо (рис.2.9). Тіло 1 притискається до тіла 2 з силою. спрямованої по нормалі до поверхні зіткнення тіл. Вона називається силою нормального тиску і може бути обумовлена, наприклад, вагою тіла. Спробуємо перемістити тіло 1, подіяв на нього зовнішньою силою. Для кожної конкретної пари тіл і кожного значення сили нормального тиску є певна мінімальне значення сили. при якому тіло 1 вдається зрушити з місця. При значеннях зовнішньої сили, укладених в межах. тіло залишається в спокої, сила врівноважується рівною їй за величиною і протилежно спрямованої силою тертя спокою. Величина - це найбільше значення сили тертя спокою.
За третім законом Ньютона на тіло 2 також діє сила тертя спокою. рівна за величиною і має протилежний зміст.
Якщо зовнішня сила перевершить по модулю o, тіло починає ковзати. Його прискорення визначається результуючої двох сил: зовнішньої і сили тертя ковзання. величина якої залежить від швидкості ковзання. Характер цієї залежності визначається природою і станом поверхонь тертя. Найбільш часто зустрічається вид цієї залежності представлений на рис.2.10.
З експерименту відомо, що максимальна сила тертя спокою, а також сила тертя ковзання не залежить від площі зіткнення тіл, що труться і пропорційні величині сили нормального тиску, що притискає тертьові поверхні один до одного:, де m - коефіцієнт тертя.
В'язкого тертя. Сила в'язкого тертя є функцією швидкості і наближається до нуля одночасно зі швидкістю. Крім власне сил тертя, при русі тіл в рідкому або газоподібному середовищі виникають сили опору середовища, які можуть значно перевершувати сили тертя. Сумарна сила тертя і опору середовища при невеликих швидкостях зростає лінійно зі швидкістю. при великих швидкостях вона пропорційна квадрату швидкості. де - орт швидкості.