Обов'язкова налаштування обладнання для APM
В рамках первісної установки вам потрібно налаштувати необхідні апаратні компоненти за допомогою ПО Mission Planner. Ці інструкції описують процес вибору орієнтації рами та налаштування радіопередавачів, компаса і акселерометра.
Виберіть тип рами
На екрані ПО Mission Planner виберіть Initial Setup -> Frame. Виберіть тип рами для Мультикоптер. У конфігурації за замовчуванням є рама типу X. Якщо ви хочете одним променем вказати "ніс" в якості фронтального напрямку, виберіть конфігурацію Plus. Для Трікоптеров, традиційних вертольотів і тип рами Y6, рама ігнорується.
(Для Н-рами квадрокоптера використовуйте додатковий варіант '3' на вкладці Додаткові параметри. Щоб застосувати конфігурацію H-рами, поміняйте лівий задній і правий задній пропелери зворотного напрямку з двигунів (шляхом заміни будь-яких двох проводів електродвигуна). Повторіть той же процес для передніх двох двигунів.)
калібрування компаса
Для виконання базової калібрування компаса необхідно:
- У Mission Planer в меню Intial Setup виберіть Compass. Виберіть правильну орієнтацію для вашої установки.
- Переконайтеся, що компас включений і встановлені галочки у Enable і AutoDec
- Натисніть кнопку "Live Calibration"
- Упливає вікно повідомить вам, що у вас є 60 секунд на те, щоб обертати APM навколо по всіх осях, натисніть "ОК"
- З'явитися вікно, яке покаже, що виконується збір даних з компаса
- Протягом наступних 60 секунд вам потрібно утримувати квадрокоптер в повітрі, і повертайте його повільно, так що б кожна сторона (спереду, ззаду, зліва, справа, зверху і знизу) вказувала вниз до землі протягом декількох секунд.
- По завершенні з'явиться ще одне вікно. яке покаже нові розраховані зміщення вимірювань компаса.
- Для АРМ всі три значення від -150 до 150 зсуву є хорошими. Натисніть "OK".
Загальне обговорення магнітних перешкод і способи їх знижень можна знайти.
калібрування акселерометра
У Mission Planner виберіть розділ Init Setup, виберіть Accel Calibration в меню зліва.
Якщо ви використовуєте прошивку ArduCopter 3.0, переконайтеся, що встановлена галочка 3.0 +. Якщо ви використовуєте 2.9.1b (або старіше прошивки), зніміть галочку. Цей процес вимагатиме від вас розмістити безпілотник в послідовних положеннях, які попросить вас програма. Ці положення рівня є важливими, так як ваш польотний контролер визначає рівень під час польоту.
Коли ви будете готові для виконання калібрування, виберіть Accel Calibration.
Mission Planner буде підказувати як треба розмістити безпілотник в кожній позиції калібрування, натисніть будь-яку клавішу. Пройдіть необхідні кроки.
Коли ви завершили процес калібрування, Mission Planner буде відображати вікно успішної калібрування, як показано нижче.
калібрування радіоуправління
Увімкніть радіоапаратуру, переконайтеся, що передавач знаходиться в режимі літака (APM необхідний режим польоту, незалежно від типу платформи на експериментальній основі), встановіть всі стики по центру.
Для апаратури Mode 1. лівий джостик (стик) контролюватиме висоту (Pitch) і нишпорення (Yaw), правий - контролюватиме дросель (газ, throtle) і крен (Roll).
Для апаратури Mode 2. лівий джойстик (стик) буде керувати дросельної заслінкою (throtle) і нишпорення (Yaw); правий - контролюватиме крену (Roll) і тангажу.
Для будь-якого типу передавача, трьохпозиційний перемикач повинен бути підключений до 5-му каналу і контролюватиме режими польоту.
За бажанням ручки настройки передавача повинні контролювати канал 6 для настройки полетіти. 7 і 8 канал можуть бути використані для допоміжних функцій. У Planner Mission, натисніть кнопку "Калібрування Радіо" в нижній правій частині вікна. Mission Planner викличе діалогове вікно з попередженням що пропелери повинні бути зняті !. Виберіть OK.
Натисніть OK і почніть рухати ручки управління і тумблерами на апаратурі до їх межі та спостерігайте за результатом калібрувальних кордонів радіо. З'явилися червоні лінії калібрувальних барів вкажуть максимальне і мінімальне значення.
Ваше передавач повинен навести такі зміни управління:
радіоканал 1: низький = рол зліва, високий = рол прямо
радіоканал 2: низький = крок вперед, висока = крок назад.
радіоканал 3: низький = дросельна заслінка вниз (у вимкненому стані), високий = дросельної заслінки до максимуму.
радіоканал 4: низький = нишпорення вліво, високий = нишпорення вправо.
Коли червоні лінії для крену, тангажу, дроселя, нишпорення і радіоканалу 5 (необов'язково у радіоканалів 6, 7 і 8) Установлюються на мінімальних і максимальних значеннях, виберіть натисніть "Done". Mission Planner покаже зведення даних калібрування. Нормальні значення близько 1100 для мінімумів і 1900 для максимумів. Якщо значення показання бару йдуть в протилежному напрямку від напрямку руху стіки або тумблера це означає, що канал перебуває в інверсії на стороні передавача. Використовуючи меню апаратури налаштуйте необхідний канал (встановіть або зніміть інверсію) що б встановити належну роботу.
Налаштування додаткового обладнання (опція)
Додаткові апаратні конфігурації для монітора батареї, гідролокатора (Sonar sensor), датчик повітряної швидкості (AirSpeed sensor), оптичного потоку (Optical Flow), OSD, камери і стежить антени докладно описано на вікі сторінці: додаткове борудованія