Історія ікони Божої Матері «Достойно є» пов'язана з появою відомого літургійного співу Православної Церкви «Достойно єсть». Переказ, що зберігся на Святій Горі Афон, оповідає, що в Х столітті, за царювання братів-царів Василя та Костянтина Порфирорідних і в патріаршество Миколи Хрисоверга, неподалік від монастиря Кареі на Афоні в одній з печер трудився старець з послушником. Одного разу напередодні неділі старець пішов в обитель на всеношну, доручивши послушнику залишитися в келії і зробити в ній вечірню службу. При настанні ночі послушник почув стукіт у двері і, відчинивши, побачив незнайомого ченця, якого прийняв з християнською любов'ю.
Під час здійснення всеношної служби в монастирі, послушник і його невідомий гість почали молитовні піснеспіви. Коли прийшов час величати Пресвяту Богородицю, обидва звернулися до Її іконі «Милуючої», що знаходилася в келії, і стали співати давню пісню святого Косми Маюмского: «Чеснішу від херувимів і незрівнянно славнішу від серафимів, що без зотління Бога Слово породила, сущу Богородицю, Тебе величаємо». Незнайомець помітив, що у них по іншому величають Божу Матір, додаючи перед «Чеснішу ...» слова «Достойно єсть яко в істину, славити Тебе Богородицю, присноблаженну і Матір Бога нашого». Від дивного співу ченця ікона Божої Матері засяяла незвичайним світлом, а послушник відчув в душі невимовну радість і розчулення. Він попросив гостя записати цю пісню, і, оскільки в келії не виявилося потрібних для цього приладдя, накреслення слів нового піснеспіви відбулося також дивним чином: чернець написав свою пісню перстом на кам'яній плиті, яка під його рукою стала м'якою, як віск. Після цього мандрівник, назвавши себе Гавриїлом, відразу ж став невидимий, а ікона ще довгий час випромінювала чудове світло.
Чудотворний образ, перед яким була оспівана в перший раз нова пісня Богоматері, був перенесений афонской братією в соборний храм Успіння Пресвятої Богородиці монастиря Кареі, де і досі перебуває у вівтарі на горнем місці, виділяючи благодатні дари зцілення всім вклоняється йому з вірою і любов'ю.
Варто сказати на закінчення, що перед образом Божої Матері «Достойно є» ( «Милуючої») особливо моляться про прощення гріхів, в тому числі і смертних.
Первісна чудотворна ікона, про яку розповідається в переказі, не була у власному розумінні слова образом Божої Матері «Достойно є», іконографія якого склалася вже в пізніші часи. Вона була звичайним поясним зображенням Божої Матері з Немовлям на правій руці, представленим, швидше за все, в типі «Розчулення».
На пізніх іконах «Достойно єсть» в пам'ять про чудотворному образі, перед яким молилися послушник і чернець-ангел, зберігається ця двофігурна основа ікони, що складається із зображень Божої Матері і сидить на Її правій руці, пригорнувся до неї Дитятка Ісуса. Інші елементи ікони представляють собою вже плід духовного осмислення події, що сталася. На рівні голів Богородиці і Христа з обох сторін представлені два ангела з простягнутими руками, а в самому верху ікони зображується Бог Батько в оточенні Небесних Сил безтілесних. Ангельські образи в іконі «Достойно єсть» нагадують про небошественності самого піснеспіви. Самі зображення Богородиці і Немовляти набувають нових рис, якими підкреслюється царський гідність Христа і Його Пречистої Матері. На главах обох в іконі пишуться корони, а погляди Богоматері та Ісуса спрямовані в одну сторону - в напрямку розгорнутого сувою, який Немовля тримає в своїй десниці. Цей сувій містить слова відомого пророчого вислови про Христа, говорить про Нього як про Царя світу: «Дух Господній на Мені, того ради помазав Мене».
Відомі й інші іконографічні типи, що зображують пісня «Достойно єсть». Це, перш за все, розлогий іконографічний сюжет на тему даного піснеспіви із зображенням молитовного звернення до Богородиці ангелів і чинів святих, який широко поширився в давньоруської храмової стінопису XVII століття. За своєю іконографії він зближується з фресковим зображенням «Про Тобі радіє», що містився зазвичай в ті часи в вівтарі храму. Божа Матір представляється в повний зріст, що тримає на руках Предвічного Немовляти. Її фігура оточена подвійною чи потрійною мандол, що символізує ангельський світ. Над Нею в хмарах або так само, в мандол, зображується Бог Батько або благословляє Ісус Христос. По боках від Божої Матері представляються ангели і святі різних чинів в ієрархічному порядку. Навколо центрального образу Богородиці зазвичай пишеться сам текст молитви «Достойно єсть».
Зображення з подібним сюжетом зустрічаються і на особливих судинах -панагіарах, оскільки молитва «Достойно єсть» є невід'ємним елементом чину про Панагії. Цей чин і донині зберігається в монастирях. Він являє собою урочистий обряд, коли на монастирську трапезу з храму, де відбувалася Літургія, в особливому посудині, панагіара, переноситься хліб в честь Божої Матері, який після закінчення трапези розбиває і лунає братії. У чині прославляється Пресвята Богородиця як наша Заступниця перед Богом, яка народила Христа - Хліб Життя, що живить наші душі. У ХVI-ХVII століттях Богородичний хліб було прийнято куштувати і тоді, коли літургія не здійснюється. Частинки Богородичного хліба переносилися в особливих складаний, які носили на грудях. Ці складні із образом Богоматері також отримали назву «панагій», а згодом панагії - нагрудні зображення Божої Матері - стали носити єпископи.
У російських храмах можна знайти чимало списків з прославленої ікони «Достойно єсть» ( «Милуючої»). Існують і присвячені цьому образу храми. Наприклад, в Галерній гавані Петербурга на честь Милуючої Богоматері билa воздвігнутa п'ятибанна церква, в якій поставили прислану з Афона благодатну ікону «Милуюча».
Отців все Афонське безліч, / зберемо, вірно празднующе днесь радующеся / і світло воскліцающе вси в радості, / Божого бо Мати від Ангела преславно оспівується. // Темже, яко Богородицю, повсякчас Цю славимо.
Прітецем вірні зі відвагою до Милуючої Царице Богородице / і розчулено взиваємо до Неї: / пошли на ни милості Твоя богатия: / град сей визволи від усякого обставинах, // світ даруй світові і порятунок душам нашим.
Святкує днесь весь Афон, / яко пісня прият від Ангела чудно / Тобі, чисті Богоматері, // Юже все створіння шанує, прославляючи.
Архангельський глас взиваємо до Тебе, Всецарице: / гідно є, яко востаннє, славити Тебе, Богородицю, // присноблаженну і Пренепорочну і Матір Бога нашого.
О, Пресвята і Премилостива Владичице Богородице! Припадаючи до святей іконі Твоїй, смиренно молимося Тобі, вислухай голос благання нашого, поглянь на скорботи, дивись біди наша, і яко велелюбна Мати, попильнуйте на допомогу нам безпорадним, умоли Сина Твого і Бога нашого: так не знищить нас за беззаконня наші, але явить нам чоловіколюбно Свою милість. Випроси нам, Владичице, у благості Його тілесне здоров'я і душевний порятунок і мирне житіє, землі плодоносити, повітря благорастворение, і благословення згори на всі добрі справи та починання наша. І як древній зглянувся єси милостиво на смиренне славослів'я послушника Афонскаго, воспевавшаго Тебе перед Пречистою Твоєю іконою, і послала єси до нього Ангела научіті його співати пісню небесну, бо нею славословлять Тебе Ангели, тако і нині прийми наше старанне молитвословие, Тобі принесене. О, Царице Всепетая, простягни до Господа богоносния Твоя руки, ними ж Богонемовля Ісуса Христа носила єси, і благай Його визволити нас від усякого зла. Яви, Владичице, Твою милість до нас: болящія зціли, скорботні утеши, хто бідує допоможи, і сподоби нас благочесно життя це земне совершіті, християнську неганебну кончину получити, і Небесне Царство наследіті, матірних клопотанням Твоїм до народженому від Тебе Христу Богу нашому, Йому ж з Безпочатковим Його Отцем і Пресвятим Духом, подобає всяка слава, честь і поклоніння, нині і повсякчас, і на віки віків. Амінь.