У XV столітті конструкція колісниці була значно доопрацьована і вдосконалена. Зокрема, була придумана рама візка, до якої кріпився кузов, підвішений на шкіряних ременях. Ці ремені виконували роль ресор, відповідно кузов набагато менше деформувався під час тривалих подорожей. Виготовлення таких екіпажів було досить складним, тому проводилися вони в невеликій кількості і використовувалися тільки коронованими і титулованими особами. У XVI столітті нові колісниці отримали назву карет, обзавелися «боками», які були виготовлені зі шкіри та натягалися на дерев'яний каркас. Іншими словами, карета була невеликим затишний будиночок на колесах. Усередині карета також змінювалася: сидіння стали робити розкладними, це було необхідністю, адже подорож в 500 км на такому транспорті розтягувалося на тиждень і більше.
У XVII столітті шкіряні ремені, на яких тримався кузов, замінили на сталеві ресори.
Ресора - пружна гнута сталева смуга між віссю і кузовом, що пом'якшує поштовхи при їзді.
Також вдосконалили кінну упряж, раніше коні тягнули карету шиєю, тепер навантаження перенесли на груди. Ще одне головне винахід - гальмо. До сих пір під час спуску з гір кучер нерідко втрачав управління над кіньми, які могли впасти і перевернути екіпаж. Як гальма стали використовувати спеціальні подушки, які підкладали під колеса екіпажу під час спуску. Вони гальмували колеса, і карета сповзала з гори «на гальмах». Згодом був винайдений важіль, після впливу на який шкіряні подушки притискалися до коліс і зупиняли їх обертання.
До кінця XVII століття міста активно розширювалися, населення збільшувалася, це призводило до необхідності до появи масового громадського транспорту. У містах виникали ремісничі з виробництва, ремонту та вдосконалення екіпажів і карет. В якості першого громадського транспорту стали використовуватися тісні і вкрай незручні вози. Про комфорт навіть не було й мови, адже метою такого транспорту було перевезти якомога більше пасажирів. Виглядали такі екіпажі як звичайні вози без ресор і кузова, а всередині були розташовані дві лавки. В екіпажі з працею могли вміститися шість пасажирів. Такий транспорт використовувався в Росії і носив назву «дзиги». У Німеччині через тісноту такі карети називали «ребролом».
Карети, які перевозили пасажирів не по місту, а на великі відстані, називали диліжансами. Такий транспорт був розрахований на вісім чоловік, перед поїздкою кучер замикав двері на ключ, щоб пасажири під час руху не випали. За розмірами диліжанс схожий на сучасну малолітражку, розраховану на чотири людини.
У XIX столітті виробництво карет стало виходити на промисловий рівень, в великих містах організовувалися цілі вулиці, на яких жили майстри-каретники. Найбільшу популярність в Європі за свою майстерність отримали угорські майстри, згодом їх виробництво розвинулося в автобусну фірму «Ікарус».
Найбільше уваги при виготовленні екіпажів приділялася колесам, які несли найбільшу навантаження при русі. На обід колеса стали надягати розігрітий металевий обід, який отримав назву шина. На виготовлення кузова йшло по кілька місяців. Найдорожчі карети прикрашалися візерунками з дорогоцінних металів і фамільними гербами власників.
У XIX столітті виникли десятки назв частин карети, які використовуються до цих пір в автомобільній промисловості (наприклад, ресори, шини, обода і т.д.). Потужності двигунів до цих пір визначаються в кінських силах, незважаючи на те, що фізики давно винайшли іншу одиницю виміру потужності - Ват.