RTCP (англ. Real-Time Transport Control Protocol - протокол управління передачею в реальному часі) - протокол, який використовується спільно з RTP. Протокол описаний в RFC 3550. RTCP базується на періодичній передачі керуючих пакетів всім учасникам сесії, використовуючи той же механізм розсилки, що і для пакетів даних.
але нам потрібно інше.
* Прошу вибачення, але все картинки були безсовісно вкрадені з керівництва по програмуванню Siemens. Малювати абсолютно не хотілося. А керівництво по Sinumerik я вважаю настільки добре документованим, що по ньому можна освоювати програмування на верстатах ЧПУ.
Природно, що в такому часовому цейтноті, ні про які серйозні обчислювальних процесах на стороні ЧПУ не йшла. Практично всі завдання обчислювального характеру покладалися на постпроцесор (саме, з тих пір постпроцесор стали "обожнювати"):
для виконання умови точності підтримки траєкторії (з урахуванням поворотних осей) - постпроцесор повинен був линеаризировать траєкторію + редагувати динамічні умови, тобто, кадр G91 X..Y..A45 - розбивався на безліч дрібних кадрів.також, УП створювалася під конкретний інструмент заданої довжини. Правильніше написати виліт інструменту. При зміні довжини інструменту необхідно було заново створювати нову УП. Для чого потрібно було знати довжину інструменту (так звану Z-pivot-offset). Для того, щоб ЧПУ знало відстань від центру обертання поворотних осей до центру інструменту.
Більш того, індустрія верстатобудування, на цьому етапі не виробляла верстати складної кінематичної схеми (такий як DMU-50e і його клони).