Спочатку робот під назвою Sneel був створений для того, щоб вивчити, як будуть вести себе у водному середовищі з безліччю перешкод подібного роду машини. Такий робот здатний переміщатися навіть по незнайомій території в екстремальних умовах.
Матеріали і інструменти для виготовлення:
- нейлоновий трос;
- 5x дужок форми З Lynxmotion;
- 5x дужок для сервоприводів Lynxmotion;
- 5x спеціальних литих петель;
- шланг розміром 5/16 ";
- згорнутий шланг;
- шматок труби 5/16 ";
- вакуумні редуктори від 2.5 до 1.25 "(потрібно два);
- ущільнювач уретановий;
- мастило (спеціальна морська);
- епоксидний ущільнювач (морської);
- кільця ущільнювачів;
- три шматка вуглецевих волокна розмірами 1/32 ", 1" x12 ";
- шматочок гуми розмірами 1/8 "і товщиною 2" x10 ";
- зелений лікті.
З електроніки знадобиться:
- серводвігателі (всього треба 10 штук);
- три акумулятора типу 6V NiMh;
- Arduino UNO;
- програма Xbee;
- плата seeeduino mega;
- 2x xbee 1 серії;
- плата xbee (бездротова);
- xbee вихід: з 2-ма рядами по 10 штирьових контактів і 2 ряду штепсельних контактів;
- провід розширення серводвігателя
Як доповнення знадобиться клапан або внутрішня трубка для підвищеного тиску, для цих цілей підійде велосипедний насос. Ще потрібно пару упаковок гелю кремнієвої кислоти.
Ну і природно для роботи потрібно мати хороший запас інструментів.
Крок перший. герметизуємо серводвигун
В першу чергу серводвігателі потрібно добре загерметезіровать, щоб в них не потрапила вода. Потрібно взяти морську мастило і за допомогою неї гарненько промазати місця стиків і виходу проводів. Також потрібно промазати місця, де знаходяться шурупи.
Потім потрібно зняти верхню частину сервоприводу і також гарненько все змастити навколо зубчатого вала.
Крок другий. Створюємо основний каркас
Потрібно взяти вуглеволокно і за допомогою ножівки відрізати від нього кілька шматків по 4 дюйма. Закруглити кути найпростіше за допомогою дремеля.
далі з кожного сервоприводу потрібно взяти по одному кронштейну по 3 дюйма. Потім на вуглецевому волокні сверлится два великих отвори. Всього в смужці вуглеволокна має бути чотири отвори діаметром 3 мм.
Крок третій. кріпимо дужки
Тепер дужки можна прикрутити до смужок угдеволокна. Вони кріпляться за допомогою ботів з гайками як зазначено на фото.
Крок четвертий. Установка С-образних дужок
Потрібно взяти С-образну дужку і вирізати відповідний під її площа шматок гуми. Далі гума прикладається до дужки і за допомогою шпильки позначаються місця майбутніх отворів. Ну а далі в справу вступає дриль. Далі чорна дужка кріпиться до червоної за допомогою болтів і гайок.
Крок п'ятий. Установка сервоприводів на дужки
У комплекті до сервоприводу йдуть гумові прямокутні гумки. Такі гумки повинні бути на всіх чотирьох отворах кронштейна сервоприводу. Плоска сторона гумки повинна бути розгорнута назовні.
На п'яти сервоприводах потрібно встановити литі петлі. Далі сервопривід ставиться на дужку, вони кріпляться за допомогою болтами з гайками розміром 4x40.
Крок шостий. Установка С-образних пар
Тепер червоні С-образні дужки встановлюються на червоні кронштейни, а чорні на чорні.
Крок сьомий. підключаємо сервопривід
Далі ріжок серводвігателя потрібно прикрутити до дужки. Для цих цілей використовуються шурупи. Після цього тіло змії буде вже готове.
Крок восьмий. Підключення електронної частини
На наступному етапі потрібно підключити електроніку. Як це зробити, можна побачити на фото.
Крок дев'ятий. Завантаження програмного забезпечення
Щоб встановити програмне забезпечення, потрібно завантажити і встановити чітко за інструкцією прошивку, яка додається до самоделке. Принцип роботи системи можна побачити на схемі.
Крок десятий. Спосіб управління роботом
Для управління роботом можна зробити або пульт дистанційного керування, або ж керувати ним за допомогою схеми xbee + комп'ютер.
Крок одинадцятий. Установка батарейок і підключення
На кожному сегменті вуглецевого волокна повинні бути батарейки типу 6V / GND. Для кріплення батарейок використовуються стяжки. Також на цьому етапі можна встановити кнопку включення / вимикання робота.
Щоб загерметизувати кришки, їх потрібно гарненько замазати за допомогою мастила.
Крок дванадцятий. Надягаємо на робота шкіру
Як тулуба для робота використовується шматок трубки. Відрізавши потрібний шматок, вся виготовлена конструкція вставляється в трубку і з обох кінців добре герметизується.
Крок тринадцятий. Установка водного насоса
На заключному етапі на робота можна встановлювати водний насос, він дозволить роботу плисти, створюючи реактивну тягу.
Ось і все, робот створений. Тепер його можна випробувати в реальних умовах. Звичайно, конструкція такої саморобки досить складна і вимагає досить серйозних навичок в плані роботостроения, але і корисність такої саморобки незаперечна.