Інститут емансипації виник в римському праві як антипод манципації, тобто обряду, з допомогою якого римські громадяни здійснювали операції з речами і особами, включаючи купівлю-продаж, в більш віддалені часи вона служила також процедурою, що заміняв заповіт.
Норми інституту емансипації в римському приватному праві слід розглядати в сукупності з нормами, які регулювали відносини між батьком і дітьми. У римському цивільному праві діти завжди знаходяться під владу батька, in patria potestate, і для таких відносин було байдуже, чи перебував батько в шлюбі cum manu (шлюб, який встановлює владу, чоловіка над дружиною) або sine manu (шлюб, не породжує влади чоловіка над дружиною і первісно не встановлює взагалі юридичного зв'язку меду чоловіком і дружиною).
Батьківська влада, спочатку безмежна, поступово, проте, пом'якшувала. Основною причиною цього було розпадання колишньої селянської сім'ї (в зв'язку з розвитком рабовласницьких господарств), розвиток в містах ремесел: сини все в більших розмірах ведуть самостійне господарство. Поряд з цим, сини набувають самостійного положення в постійній армії і в державному апараті.
У найдавніше час батьківська влада над особистістю дітей зменшувалася впливом сімейної ради, судження якого не були юридично обов'язкові, але й не могли, відповідно до суспільних поглядами, ігноруватися при накладенні на дітей суворих покарань. В кінці республіки і на початку періоду імперії був введений ряд обмежень прав патерфаміліас (глави сім'ї) на особистість дітей. Право продавати дітей було обмежено випадками крайньої потреби і поширювалося тільки на новонароджених дітей. Скасовано було право викидати дітей.
У сфері майнових відносин підвладні діти були рано допущені до здійснення угод від свого імені, але все права від таких угод (так само, як з угод рабів, що відбулися ex persona domini) виникали для патерфаміліас. Обов'язки ж цих угод для патерфаміліас не виникали. Вчинені підвладними делікти служили підставою для actionts noxales (ноксальному позов, позов до домовладики про компенсацію збитку, нанесеного підвладним або видачу порушника головою) проти патерфаміліас про відшкодування шкоди або видачі підвладного потерпілому для відпрацювання завданої їм шкоди.
Одночасно з послідовним обмеженням влади чоловіка над дружиною, з одного боку, і паралельно з розширенням кола юридичних наслідків з угод рабів, з іншого боку, здійснювався і процес поступового визнання майнової право - і дієздатності підвладних дітей. Претор став надавати проти патерфаміліас такі ж actiones adiecticiae gualitatis (позов "доданого властивості") з угод підвладних, які він надавав на підставі угод рабів. Але самі підвладні, після того як вони ставали personae sui iuris, стали визнаватися відповідальними за цими угод не iure naturali, як раби, а iure civili.
З визнанням права спадкування дітей після смерті матері, котра перебувала в шлюбі sine manu, неможливо було не захистити від домагань з боку патерфаміліас і майно, успадковане дітьми від матері. У IV ст. це майно було оголошено належить дітям з правом патерфаміліас на довічне користування і керування ним.
Батьківська влада була довічною і нормально припинялася в таких випадках:
1. смертю домовладики (особи, які перебувають під владою не безпосередньо, наприклад, внуки при живому батькові, зі смертю домовладики надходять під владу того, хто стояв між домовладики і підвладним; в даному випадку під владою батька),
2. смертю підвладного (досягнення повноліття не припиняло батьківської влади),
3. втратою свободи чи громадянства домовладики або підвладним,
4. позбавленням домовладики прав батьківської влади (за те, що він залишив підвладного без допомоги і т.п.),
5. придбанням підвладним деяких почесних звань: сином -flamen Dialis (одна з вищих жрецьких посад), консулаі єпископа, дочкою - звання весталки Іоффе О.С. Мусін В.А. Основи римського цивільного прав. Навчально-методичний посібник для студентів заочного відділення. - Ленінград, 1974, с. 43-46 ..
Але патерфаміліас міг сам покласти край своїй владі над сином або над дочкою шляхом tmancipatio, тобто звільненням підвладного з-під влади з волі господаря і за згодою самого підвладного.
У праві Юстініанівського часу емансипація відбувалася:
1. отриманням імператорського рескрипту, заноситься в протокол суду,
2. заявою домовладики, також заносяться до протоколу суду,
3. фактичним наданням протягом тривалого часу самостійного положення підвладному.
Після емансипації батько зберігав право на користування половиною майна сина.
Також слід зазначити, що в римському приватному праві була передбачена можливість і скасування емансипації. Емансипація могла бути припинена через невдячності емансипованого щодо колишнього господаря, наприклад, нанесення тяжких образ.
Таким чином, за допомогою інституту емансипації в римському приватному праві діти і внуки звільнялися з-під влади патерфаміліас (глави сім'ї). Їх за допомогою застосування норм інституту емансипації відпускали на волю, наділяючи всіма ознаками правоздатності.