Таку настройку зазвичай використовують для багатоконтурних систем управління з підлеглим регулюванням, коли один з регуляторів виробляє задають впливу для другого, стоїть у внутрішньому контурі. При цьому кожен контур налаштовується індивідуально і параметри регулятора визначаються оптимізацією кожного контуру.
, - передавальні функції об'єкта управління.
При оптимізації структури регулятора внутрішнього контуру зазвичай вибирають з умови мінімального часу регулювання і перерегулювання ≤4%.
Така установка називається технічний (модульний) оптимум.
Цій умові відповідає ЛАЧХ, ФЧХ і ...
системи наступного вигляду:
Тоді передавальна функція розімкнутого контуру:
Модульний оптимум характеризується тим, що система в замкнутому стані еквівалентна коливального ланки:
- мала постійна часу, пов'язана з часом регулювання, яка повинна враховувати всі малі постійні часу настроюється контуру.
При ступінчастому керуючого дії вихідна величина в перший раз досягає сталого значення через час, перерегулирование становить 4,3%, а запас по фазі 63 °.
Налаштування регуляторів на симетричний оптимум
При такій настройці ЛАЧХ бажаної системи має астатизм 2-го порядку, час першого досягнення вихідною величиною сталого значення становить, максимальне перерегулювання досягає 43%, запас по фазі 37 ° але при цьому в системі перехідний процес з перерегулюванням до 40% і вище.
