Дід Марка Аврелія по батьківській лінії (також Марк Анній Вер) був триразовим консулом (втретє обраний в 126 році).
Марк Анній Вер був спочатку усиновлений третім чоловіком матері імператора Адріана - Доміції Луціллію Пауліни - Публием котив Північчю (консулом 120 року) і став іменуватися Марком Анніем котив Північчю.
У 139 році після смерті свого прийомного батька він був усиновлений імператором Антоніном Пієм і став іменуватися Марк Елій Аврелій Вер Цезар.
Дружина Антоніна Пія - Анния Галерія Фаустина (Фаустина Старша) - доводилася рідною сестрою батька Марка Аврелія (і відповідно рідної тіткою самому Марка Аврелія).
У тому ж році він був заручений з Анніей галерею Фаустіни, дочкою імператора Антоніна Пія, наступника Адріана на престолі. Від шлюбу з нею Марк Аврелій мав дітей: Аннію Аврелія Галерію Луціллію, Аннію Аврелія Галерію Фаустину, Елія Антоніна, Елія Адріана, Доміцію Фаустину, Фаділлу, Квінт Корніфіцій, Коммода (майбутнього імператора), Тита Аврелія Фульвия Антоніна, Елія Аврелія, Марка Анния Віра Цезаря , Вібію Аврелія Сабіну. Більшість дітей Марка Аврелія померли в дитячому віці, до дорослих років дожили тільки Коммод, Луціллію, Фаустина і Сабіна.
Він був намічений Антоніном Пієм в консули на 140 рік і оголошений цезарем. У 145 році оголошений консулом вдруге, разом з Пієм.
У 25 років Марк Аврелій почав займатися філософією; головним наставником Марка Аврелія був Квінт Юній Рустик. Є відомості і про інші філософів, викликаних для нього в Рим. Керівником Марка Аврелія в вивченні цивільного права був знаменитий юрист Луцій Волузій Меціан.
Марк Аврелій багато чому навчився у свого прийомного батька Антоніна Пія. Подібно до нього, Марк Аврелій всіляко підкреслював свою повагу до сенату як установі і до сенаторів як членам цієї установи.
Чи не володів войовничим характером, Аврелія доводилося багато разів брати участь у військових діях.
Парфяне вторглися в римські володіння відразу ж після смерті Антоніна Пія і в двох битвах завдали поразки римлянам. Римська імперія уклала мир з Парфією в 166 році, за яким до Імперії відходила Північна Месопотамія, а Вірменія визнавалася входить в сферу римських інтересів. У тому ж році німецькі племена вторглися в римські володіння на Дунаї. Маркомани вторглися в провінції Паннонію, Норік, Рецию і через альпійські проходи проникли в Північну Італію аж до Аквилеи. У Північну Італію і Паннонію були перекинуті додаткові військові контингенти, в тому числі і з східного фронту. Був проведений набір додаткових військ, в тому числі з середовища гладіаторів, рабів. Імператори-співправителі виступили в похід проти варварів. Ще не була закінчена війна з німцями і сарматами, як почалися заворушення в Північному Єгипті (172).
Протоієрей Петро Смирнов у своїй роботі "Історія християнської церкви" пише: "Якісна зміна характеру гонінь християнського суспільства відбулося за імператора Марка Аврелія Антоніна Філософа (161-180 рр.), Останньому видатного представника школи стоїків. Якщо раніше уряд не розшукувало християн, виробляючи над ними суд лише тоді, коли їх приводили до суду і звинувачували; тепер вона сама починає розшукувати і переслідувати їх. Марк Аврелій, помічаючи постійне збільшення християнських товариств і побоюючись за державну релігію цілісність імперії, намагався всіма заходами підтримати в народі вітчизняне служіння богам. Крім того, як государ-філософ і притому стоїк, він дивився на християн як на помиляються, упертих фанатиків, і ненавидів їх за їх, по його поняттю, забобонне вчення, особливо за їх гарячу віру в майбутнє життя і святе одухотворення при зустрічі зі смертю. Такий государ не міг байдуже дивитися на християн; якщо вони, думав він, забобонні і фанатики, разумеющие брехливості своїх переконань і ще шкідливі для держави, то треба їх переконати, повідомить ь їм правильні переконання, щоб вони були гідними членами держави, хоча б для досягнення цієї мети довелося вживати насильство. І ось, Марк Аврелій не тільки не зупиняє, подібно до попередніх імператорів, традиційних народних збурень проти християн, але навіть сам видає "новий едикт" щодо їх, відмінний від едиктів колишнього часу. Тепер повелевалось розшукувати християн, переконувати відмовитися їх від своїх помилок, і якщо вони залишаться непохитними, зраджувати тортурам, які слід припиняти тільки тоді, коли вони відмовляться від своїх помилок і принесуть поклоніння богам. Таким чином, переслідування християн при Марка Аврелія було дуже жорстоким. У цей гоніння християни заявили себе особливо ревно до віри; ніколи в попередні переслідування не було стільки мученііков, скільки тепер. Святий Юстин Філософ, який заснував у Римі християнську школу, загинув там мученицьки в 166 р разом зі своїми учнями ".
Марк Аврелій залишив філософські записи - 12 написаних грецькою мовою «книг», яким зазвичай приписують загальну назву «Міркування про самого себе». Учителем філософії Марка Аврелія був Максим Клавдій.
Будучи представником пізнього стоїцизму, Марк Аврелій найбільшу увагу в своїй філософії приділяє етики, а інші розділи філософії служать цілям пропедевтичної.
Попередня традиція стоїцизму розрізняла в людині тіло і душу, що представляє із себе пневму. Марк Аврелій убачає в людині три початку, додаючи до душі (або пневме) і тілу (або плоті) ще інтелект (або розум, або НПУ). Якщо колишні стоїки вважали душу-пневму чільним початком, то Марк Аврелій називає провідним початком розум. Розум-НПУ представляє невичерпне джерело імпульсів, необхідних для гідного життя. Потрібно привести свій розум в згоду з природою цілого і досягти завдяки цьому безпристрасності. У згоді із загальним розумом укладено щастя.
Єдине твір Марка Аврелія - що складається з окремих міркувань філософський щоденник в 12-ти книгах «До самого себе» (грец. Εἰς ἑαυτόν). Є пам'ятником моралістичної літератури.