Спробуйте Лінійного повзуна на аркуші випробувань NXT.
Створи свою власну лінію, використовуючи стрічку на підлозі.
Спочатку Вам необхідно зібрати "Робота п'ятихвилинку". Натисніть на картинку для переходу до інструкції його створення.
Приєднайте колірної датчик до порту № 3 NXT контролера.
Програмування "Лінійного повзуна"
Скачайте програму двох станів - програма 1 і програму пропорційного руху - програма 2
Ці дві програми, призначені для "Лінійного повзуна". Обидві програми використовують колірний датчик в режимі "Light Sensor". В цьому режимі горить тільки червона світлодіодна лампа датчика. Датчик вимірює кількість світла, який відбивається назад в датчик, отримуючи в результаті значення від 0 до 100.
Звичайно, можна використовувати колірний датчик в кольоровому режимі, але ми з'ясували що для вирішення саме цього завдання одного кольору досить.
Програма № 1 "два стану" - проста і дозволяє роботу переміщатися по лінії, але вимагає спеціальну калібрування датчика. Робот постійно "підрулює" то вліво, то вправо в зигзагоподібний стилі. Запам'ятайте, що робота потрібно запускати біля правого краю лінії!
Програма № 2 "пропорційне рух" - більш складна. Вона безперервно регулює потужність двигунів робота в залежності від того, наскільки далеко знаходиться лінія. Якщо робот перебуває трохи від краю лінії, то використовується невелика потужність двигунів. Коли робот знаходиться точно над правим краєм лінії, він буде рухатися прямо вперед на повній потужності. Це дозволяє йому рухатися плавніше і швидше, ніж при роботі програми "два стану".
Крім того, програма "пропорційне рух" робить автоматичну "калібрування" на початку, коли робот сканує лінії і поверхню, щоб визначити найтемніший і найяскравіший ділянку, так що немає необхідності вручну визначати порогові значення. Для отримання правильного калібрування, поставте робота з датчиком безпосередньо по середині лінії.
Обов'язково спробуйте інші траси, створивши власну. Трасу можна створювати зі звичайної ізоляційної стрічки чорно кольору, тому що це вона чорна і гнучка, а також не залишає слідів на підлозі при відривання від підлоги. При створенні траси, обов'язково, зробіть кілька прямих ділянок, різких поворотів. Проведіть експерименти і з'ясуйте на якій трасі робот поводиться найкраще, вилітає він з траси? І за яких умов? Експериментуйте також з налаштуванням рівня потужності двигунів, оберіть такі значення в програмі, при яких робот не вилітає з траси і завжди проходить її без проблем.
Зберіть іншу модель робота. Можете вибрати з каталогу, а можете придумати модель самі. Встановіть колірний датчика на іншого робота і подивіться, чи буде він теж слідувати по лінії. Які роботи йдуть по лінії краще, які гірше? Звичайно, на рух робота впливатимуть місце положення серводвигунів, коліс, датчика. Спробуйте змінити значення змінної "Потужність" в програмі "пропрорціональное рух", щоб спробувати налаштувати керованість, необхідну для вашого робота.