Більшість японців, які практикують ту чи іншу бойове мистецтво. одностайно вважають кендо. як найстарше і основне мистецтво бою. Дійсно, в арсеналі інших бойових дисциплін багато прямих запозичень з того комплексу прийомів і вправ, які і складають кендо. Так, наприклад, безліч ударів в айкідо скопійовані з кендо, з тією лише різницею, що в айкідо удар наноситься голою рукою.
Кендо, що в перекладі з японської означає шлях меча, раніше називалося - кендзюцу - техніка меча. Воно веде свій початок від самурайського мистецтва бою на мечах, яке, на думку японців, сформувалося, як цілісна система принципів і прийомів до 10-11 століття. Тоді ж, завезений з Китаю, двосічний меч прийняв знайомий нам по самурайським фільмів вид трохи вигнутого, заточеного з одного краю клинка довжиною до одного метра з дворучний руків'ям
Протягом декількох століть вирішальний удар в будь-якому битві між японськими феодалами припадав на частку меча. Тоді ж, очевидно, кендзюцу переживало період розквіту. Але в документах того часу його опису відсутні.
З появою вогнепальної зброї в 16 столітті, практичне застосування мечів зійшло нанівець, склавши доля бродячих самураїв і розбійників, але, як це не раз бувало в Японії, саме тоді почалося друге народження кендзюцу. З'являються численні школи цього бойового мистецтва і видаються присвячені йому трактати. З'являються навчальні обладунки, які використовуються і в наш час. І на всю країну прогриміла слава самурая Міямото Мусасі майстра кендзюцу і бродяги, який переміг в 60 боях, не витративши ні на один більше трьох ударів мечем. Його ж перу належить чудова книга про кендзюцу, що стала настільною для поколінь японців.
У 19 столітті носіння мечів було заборонено, але це знову парадоксальним чином тільки збільшило популярність кендзюцу, яке тоді отримало свою сучасну назву - кендо. Причому захоплювалися їм в основному селяни. Щось було в цій дисципліні, що імпонувало японському духу.
Тим часом, до 20 століття кендо остаточно перетворилося з прикладного бойового мистецтва в вид спорту, хоча багато хто з цим не згодні.