Історично найбільш раннім предком сучасного фортепіано вважається так званий поліхорд. Прийнято вважати, що монохорда, є однострунні щипковим інструментами, були винайдені Пифагором, який використовував їх в своїх акустичних і музично-теоретичних пошуках. Це являло собою навіть не музичний інструмент, а прилад фізико-акустичного характеру - прямокутний ящик, де була натягнута одна струна.
Поки Піфагор цілком успішно займався своїми дослідами, які, фактично, більш ставилися до математики - він вивчав, як на висоту тону впливає розподіл струни - винахідливими музикантами створювалися схожі прилади, але з наявністю безлічі струн, які і були названі відповідним чином поліхордамі - багатострунний.
Конструкції поліхордов були різними, і грати на них передбачалося теж різними способами: на якихось потрібно було чіпляти пальцями струни, на інших ударяти по струнах паличками, на третє чіпляти струни спеціальними пластинками, або медіаторами, як на гітарі або мандоліні. Однак один з найбільш кардинальних кроків на шляху до появи сучасного фортепіано - це, зрозуміло, клавішний механізм. Клавіатура була запозичена майстрами у органу, а механізм, який відповідає за передачу руху з клавіш на струни, був створений з нуля, частково запозичений у поліхорда. Тихі «багатострунний» з пластинами назвали клавікордах, а більш гучні інструменти з щипковим способом гри на них, де струну необхідно було щипати зачіпкою з жорсткої шкіри або пером, - клавесин.
На заході XVIII століття композиторами і музикантами стала найбільш гостро відчуватися потреба в новому клавішний інструмент, чия виразність не поступалася б скрипці. Більш того, інструмент повинен був володіти динамічним діапазоном, будучи здатним видавати і ніжне піанісімо, і громове фортисимо, і найтонші динамічні переходи. Ці мрії втілив в реальність італієць Бартоломео Крістофорі, який працював з музичними інструментами, що належать сімейству Медічі, в 1709 році винайшовши перше фортепіано. Майстер назвав новий інструмент «gravicembalo col piano e forte», що в перекладі означає «клавішний інструмент, який грає ніжно і голосно». Згодом назва скоротили, і з'явилося слово «фортепіано». Трохи пізніше подібні музичні інструменти створили в 1716 році француз Жан Маріус і в 1717 році вчитель музики з Німеччини Христофор Готліб Шретер.
Фортепіано Крістофорі мало досить простим пристроєм, що складається з клавіш, повстяного молоточка і спеціального возвращателя. Таке фортепіано не мало ні педалями, ні демпферами. Від удару по клавищи молоток бив по струні, що викликало її вібрацію, зовсім не нагадує вібрацію струн клавікорда або клавесина. Завдяки возвращателю, молоточок йшов назад, а не залишався притиснутим до струни, через що вібрація б заглушалась. Пізніше винайшли подвійну репетицію, яка дозволила молоточку опускатися до струни тільки наполовину, що дуже благотворно позначалося на виконанні трелей або швидко повторюваних нот.