Прагнення людини занурюватися під воду якомога глибше і залишатися там якомога довше існувало завжди. Ще в давні часи люди пірнали з затримкою дихання, але кожне занурення було коротким і складним. Необхідно було полювати під водою, щоб добути їжу, пізніше - щоб відремонтувати кораблі або потопити кораблі супротивника і, звичайно ж, для дослідження підводного світу.
Вперше історичний факт затримки людиною дихання при пірнанні описаний істориком Геродотом 500 років до нової ери. Під час нападу персів на грецьку флотилію один із захоплених в полон греків - Сіліс зістрибнув за борт корабля. Знайти його відразу перси не змогли. Він сплив вночі і обрізав якірні мотузки всіх ворожих кораблів. Щоб залишатися під водою непоміченим, він використовував порожню тростинку. З часом людина намагався винайти все більш ефективні пристосування для занурення під воду. У 1530 році був винайдений підводний дзвін, наповнений повітрям.
У 1650 році, коли був винайдений перший компресор, фізик Роберт Бойль починає вивчати дію компресії і декомпресії на організм тварин, і в 1667 році реєструє перший прояв декомпрессионной хвороби. Перше подобу акваланга з'явилося в 1690 році завдяки Едмунт холі. Він розробив і запатентував систему, що включає підводний куля, з'єднаний трубкою з бочками для повітря, що наповнюється з поверхні. Така система дозволяла занурюватися на глибину до 18 метрів і знаходитися під водою до 90 хвилин.
Багато років практичне значення мала розробка Джона Летбріджі, звана «підводний двигун». Він представляв собою дубовий костюм, всередині якого міг знаходиться людина. Костюм був оснащений рукавами з шкіряними манжетами, що перешкоджали потраплянню води всередину, і дозволяв звільнити руки водолаза для різних маніпуляцій. У такій костюмі людина могла перебувати під водою 30 хвилин.
У 1828 році брати Чарльз і Джон Дін об'єднують підводний костюм з шоломом для пожежних, винайденим трохи раніше. Повітря в шолом подавався через шланг з поверхні. Такий апарат широко застосовувався для підйомних і рятувальних робіт. Але перший працюючий акваланг був сконструйований Вілліама Джеймсом в 1825 році. Він представляв собою циліндричний пояс, який є резервуаром для стисненого повітря і надягає навколо тулуба. Але широкого поширення такий апарат не мав.
Найперший ефективний стандартний підводний костюм винайшов англієць Огестус Сьеб в 1837 році, він приєднує шолом братів Дін до закритого гумовому костюму та приєднує до нього повітряний насос з поверхні. Такий костюм був непромокальні, але мав низьку теплоізоляцію. Під час рятувальних робіт затонулого військового корабля "Роял Джёдж" в 1839 році, коли водолази використовували костюм Сьеба, вони страждали від ревматизму і холоду. Саме тоді і був вперше зареєстрований випадок декомпрессионного захворювання. Як підсумок порятунку корабля в 1843 році Британський королівський флот відкриває школу підводного плавання.
У 1876 році вперше з'являється акваланг, який використовує стиснене кисень. Його винахідник - Хенрі Флёсс. Тепер перебувати на глибині можна було до 3-х годин, але люди того часу не знали, що при зануренні понад 10 метрів чистий кисень токсично діє. Разом з удосконаленням аквалангів проводяться дослідження декомпрессионних захворювань водолазів. У 1878 році публікується книга Поля Берта "La Pression Barometrique", в якій він детально описує свою роботу з вивчення залежності фізіології людини від зміни тиску.
Явище декомпресії пояснюється як утворення бульбашок азоту в крові. Берт розробляє спосіб запобігання кесонної хвороби шляхом ступеневої підйому. Також дослідження в цій області були проведені фізіологами Холдейном, Оте Бойкотом і Гайбоном Дементьєв. У 1908 році публікується їх робота про декомпрессионних захворюваннях, де виділяється кілька рівнів декомпресії і розробляються таблиці, згодом прийняті британськими та американськими військово-морськими силами і врятували життя багатьох водолазів.
Під час Другої Світової війни для рятувальних робіт використовувався підводний шолом Марк V, сконструйований американцями в 1917 році і залишався стандартним спорядженням аж до 1980 року для військово-морських сил США. А з 1920 США почали досліджувати застосування гелієво-кисневих повітряних сумішей для занурень на значні глибини. Американцям же належала монополія на гелій до початку Другої Світової війни. Точкою звіту початку зародження дайвінгу як особливого виду підводного плавання можна вважати 1930 рік, коли Виллиам Біб, океанограф і піонер дайвінгу спускається в батисфері на глибину 434,6 метра. А в 1934 році він встановлює рекордне занурення на 1053,7 метра близько Бермудських островів.
У 1933 році в каліфорнії відкривається найперший дайверський клуб "Скребцов дна", основною метою якого була підводна риболовля. Трохи пізніше подібний клуб відкрився в Парижі. В цьому ж році француз Ів Ле Прьер, бажаючи звільнити акваланг дайвера від всіляких мотузок і шлангів, модифікує його, комбінуючи клапан з балоном високого тиску. Єдиний мінус такого апарату - у відсутності регулятора, і для того, щоб зробити вдих, необхідно було відкривати кран. У 1936 році Ле Прьер відкриває власний клуб підводного плавання "Club of Divers and Underwater Life".
З цього моменту дайвінг і техніка підводних занурень починають розвиватися семимильними кроками. Спорядження вдосконалюється, дозволяючи водолазам спускатися на значні глибини і проводити різні кампанії мирних і військових цілей. У 1939 році проводиться операція з порятунку моряків з затонулого американського підводного човна за допомогою підводного дзвони - своєрідної рятувальної камери. Камера контактує з рятувальними люками підводного човна, через які люди потрапляють в повітряний простір камери. Таким чином вдалося врятувати 33 людини. У 1941 - 1944 роках італійськими водолазами використовуються підводні апарати, що мають замкнутий контур дихання. З їх допомогою встановлюється вибухівка на ворожі морські і торгові кораблі.
Офіційною датою появи акваланга вважається 1943 рік, коли Жак Ів Кусто і Еміль Ганьян розробили регулятор, здатний подавати дайверу стиснене повітря по необхідності вдиху. Приєднавши регулятор до загубнику і до балонів з повітрям, вони патентують свій винахід під назвою Aqua Lung. З 1946 року акваланг Кусто масово продається у Франції, трохи пізніше - в Англії, Канаді та Америці. З цього моменту пірнання з затримкою дихання йде на другий план, поступаючись лідерством занурення з аквалангом. Дайвінг стає популярний у всьому світі, з'являються перші магазини, що продають спорядження для дайверів.
З 1950 року велика увага приділяється вивченню великих глибин. В цьому році швейцарець Пікар проводить випробування нового типу судна - глибоководного корабля, названого батискафом. В такому батискафі в 1954 році Джёджес Хойот і П'єр-Хенрі Вілм занурюються на глибину 4623,8 метра. У 1959 році відкриваються одразу дві організації підводної діяльності - CMAS і YMCA. У 1960 - NAUI. З 1962 року проводяться експерименти по виживанню людей в підводних будинках, повітря в які подається з поверхні води. У найпершому житло, названому "Діоген" і розташованому на глибині 10 метрів люди прожили 7 днів. Пізніше були створені "Континентальний шлейф 2, 3", де люди змогли жити місяць на глибині 60 метрів.
1966 рік - була заснована Професійна Асоціація Підводних інструкторів (PADI), що зуміла за рік своєї роботи підготувати 3226 дайвера. У 1968 році Джон Вільгельм Ґренер і Ніл Вотсон встановлюють рекорд, занурюючись з аквалангом на глибину 152 метри. У 1981 році встановлюється рекорд на занурення в барокамері. Стефен Портер, Лен Вітлок і Ерік Крамер проводять 43 дня на глибині 783 метри, дихаючи повітряною сумішшю з кисню, азоту та гелію.