Так виглядає робот в дії: www.flickr.com/photos/fasaxc/5944650602/
Ось список використаних частин, деталей і матеріалів:
Arduino Uno
Драйвер мотора Sparkfun Ardumoto
Bluetooth-модем Sparkfun BlueSmirf
Два моторчика з редуктором 24: 1
Два колеса (по 70 мм)
Дві батареї 3.7V Li-poly 850MAh
Модуль гіроскопа ADXRS613 Sparkfun, закріплений на осі обертання коліс
Акселерометр ADXL203CE - також закріплений на осі обертання коліс
світлодіод
Шасі - 2.7мм бамбукова фанера
пластик InstaMorph
Акселерометр: Я спочатку спробував зібрати робота тільки з акселерометром для сенсора нахилу, без гіроскопа. Такий підхід виявився приреченим на провал: акселерометр був розбитий прискоренням двигунів - таким чином, він не може використовуватися для визначення нахилу під час прискорення робота. З іншого боку, використання тільки гіроскопа зробило б робота здатним дрейфувати протягом довгого часу - отже, вам необхідні обидва прилади.
Гіроскоп: Я використовував гіроскоп з показником 150 градусів в секунду. Зі спостережень за телеметрією мого робота я помітив, що іноді відбувається кліппірованіе, коли ви робите поштовх робота. Так що, якщо б я починав все спочатку, то я, ймовірно, шукав би модель з 300 градусами в секунду.
Колеса: Колеса трохи тендітні, після декількох ударів я помітив тріщини навколо осі. Таким чином, я посилював їх пластиком InstaMorph.
Моторчики: Я також спробував моторчики з редуктором sparkfun 100: 1, але вони не були достатньо швидкі. У випадку 24: 1 хороший крутний момент і швидкість.
Bluetooth: Зараз я використовую bluetooth-модем для телеметрії, але я також планую використовувати його для дистанційного керування від мого Андроїда. Якщо Ви опустите це, то робот буде все ще працювати, але його настройка буде складнішою.
